【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业自动化控制，具体是一种基于三维视觉的机械手抓取引导及控制方法。
技术介绍
1、随着社会的发展，机械手越来越普遍地用于替代人工劳动。视觉技术作为一种重要的机器人感知方式，模仿人的视觉功能，通过分析三维视觉模组扫描的信息来感知客观的环境，从而实现测量与判断，实现与客观环境交互。对于高精度灵活的作业，必须借助机器智能识别来完成，帮助机械手主动到达三维空间中非固定目标作业点位。研究给机械手添加三维视觉引导功能是十分必要的。
2、现有的机械手抓取引导及控制方法多基于预定义物体模型或二维图像处理，难以适应随机位姿、堆叠或非规则形状物体的抓取需求，导致分割误差大、抓取成功率低，例如，对于表面曲率变化大或存在局部凹陷的物体，传统方法易因接触面选择不当导致抓取力分布不均，引发物体滑落或机械手过载，因此亟需一种基于三维视觉的机械手抓取引导及控制方法。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题就是克服以上的技术缺陷，提供一种基于三维视觉的机械手抓取引导及控制方法。
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【技术保护点】
1.一种基于三维视觉的机械手抓取引导及控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于三维视觉的机械手抓取引导及控制方法，其特征在于，所述步骤S1中点云数据获取及网格模型重建方法包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种基于三维视觉的机械手抓取引导及控制方法，其特征在于，所述步骤S1.3中八叉树深度优先搜索的具体过程包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种基于三维视觉的机械手抓取引导及控制方法，其特征在于，所述步骤S2中区域增长法的实施包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种基于三维视觉的...
【技术特征摘要】
1.一种基于三维视觉的机械手抓取引导及控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于三维视觉的机械手抓取引导及控制方法，其特征在于，所述步骤s1中点云数据获取及网格模型重建方法包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种基于三维视觉的机械手抓取引导及控制方法，其特征在于，所述步骤s1.3中八叉树深度优先搜索的具体过程包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种基于三维视觉的机械手抓取引导及控制方法，其特征在于，所述步骤s2中区域增长法的实施包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种基于三维视觉的机械手抓取引导及控制方法，其特征在于，所述步骤s3中面元平面度质量指标函数的具体公式为：
6.根据权利要求1所述的一种基于三维视觉的机械手抓取引导及控制方法，其特征在于，所述步骤s3中面元面元筛选规则包括：面元质心位...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾榉嶒，许绍开，曾繁上，
申请(专利权)人：东莞市爱沛可尔智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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