绝缘母线的智能机器人绕包方法和绕包执行器的验证方法技术

本发明专利技术公开了一种绝缘母线的智能机器人绕包方法和绕包执行器的验证方法，属于绝缘母线技术领域。绕包方法包括：绝缘母线的两端分别固定在两个可调式支撑结构上，人工引导绕包机器人至绝缘母线的一端；激光雷达对绝缘母线进行扫描，得到绝缘母线的拟合中心点，生成路径信息传递至AGV底盘和六轴机械臂，六轴机械臂控制绕包执行器进行绝缘母线轴心对中并进行姿态调整；六轴机械臂控制绕包执行器对绝缘母线进行自动绕包，绕包时：六轴机械臂根据拟合中心点得到绕包路径，再根据绕包路径进行绝缘母线循迹动作，然后根据六轴机械臂的运动姿态控制AGV底盘进行移动；AGV底盘的视觉系统扫描周边环境进行识别，规划运动路线并配合六轴机械臂动作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于绝缘母线，特别涉及一种绝缘母线的智能机器人绕包方法和绕包执行器的验证方法，可用于管母线、环氧树脂浇注绝缘母线等的绕包。

技术介绍

1、绝缘管母线是电力输变电系统中关键的设备（材料）之一，主要应用在我国电力建设工程中电网输电导线与变电站变压器之间的导体连接、输电线路中的跳线、电力设备中的连接导体以及大电流直流融冰装置中作过流导体，是取代传统的矩形、槽形、棒形母线和软导线的全新导体，对输变电系统及电力设备的安全、可靠运行起着至关重要的作用。其导体通常为铜或铝合金管。在导体外可绕包绝缘带，可通过相应的绕包机器人实现。

2、如申请号为cn202410104969.7的专利公开了一种用于非直线管件的绕包系统，包括绕包执行器，所述绕包执行器包括c形壳体、c形壳体内且与其配合的c形齿轮、c形齿轮上的一个或多个料盘和c形壳体上且用于驱动c形齿轮旋转的驱动结构，所述料盘能自转且其绕c形壳体的轴心公转；该绕包系统还包括管件悬挂装置、机器人移动平台、机器人移动平台上的机械手和机械手上的视觉引导装置，所述绕包执行器设于机械手上且其缺口能经过悬挂点，所述管本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种绕包执行器，包括沿前后向设置的圆壳体(1)、圆壳体(1)内转动设置的环齿轮(2)、环齿轮(2)上的两个卷绕器(5)和圆壳体(1)上且用于驱动环齿轮(2)的驱动结构，两个卷绕器(5)分别设于环齿轮(2)前侧的两端，所述驱动结构包括主动齿轮(6)和驱动主动齿轮(6)的伺服电机(7)；其特征在于，

2.根据权利要求1所述的绕包执行器，其特征在于，所述滑动结构(9)还包括第一固定座(93)、第二固定座(94)、第一L形固定板(95)和两块第二L形固定板(96)，所述第一固定座(93)设于圆壳体(1)的后槽边的外缘上且其沿前后向设置，所述边缘滑轮(91)通过第一L形固定板(95...

【技术特征摘要】

1.一种绕包执行器，包括沿前后向设置的圆壳体(1)、圆壳体(1)内转动设置的环齿轮(2)、环齿轮(2)上的两个卷绕器(5)和圆壳体(1)上且用于驱动环齿轮(2)的驱动结构，两个卷绕器(5)分别设于环齿轮(2)前侧的两端，所述驱动结构包括主动齿轮(6)和驱动主动齿轮(6)的伺服电机(7)；其特征在于，

2.根据权利要求1所述的绕包执行器，其特征在于，所述滑动结构(9)还包括第一固定座(93)、第二固定座(94)、第一l形固定板(95)和两块第二l形固定板(96)，所述第一固定座(93)设于圆壳体(1)的后槽边的外缘上且其沿前后向设置，所述边缘滑轮(91)通过第一l形固定板(95)固定在第一固定座(93)的外侧；所述第二固定座(94)设于圆壳体(1)的外缘上，其沿圆壳体(1)的径向设置，其位于第一固定座(93)旁；两块第二l形固定板(96)分别固定在第二固定座(94)的前后两侧且其背对设置，两个侧滑轮(92)分别设于两个第二l形固定板(96)的内侧。

3.根据权利要求1所述的绕包执行器，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的绕包执行器，其特征在于，该绕包执行器适用于直径0-120mm的绝缘母线(12)；所述环齿轮(2)的分度圆直径为300mm，...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅春松，
申请(专利权)人：湖北兴和电力新材料股份有限公司，
类型：发明
国别省市：