【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、由于其非侵入性、高精度、相对简单且成本低廉的特性，基于视觉的感测技术已经在机器人焊接和切割应用中得到广泛使用。机器人焊接中基于视觉的最新进展包括视觉校准、焊缝跟踪、焊池监控和相关变形检测。“焊池(weld pool)”是指金属表面热量集中的区域，也称为熔池(melt pool)，从中可以提取与焊接任务相关的信息。
技术实现思路
1、沿切割路径对金属基板或表面进行自主氧燃气切割采用来自预先确定的、标记的切割路径的基于照相机的图像的视觉反馈。根据预先确定的路径进行金属切割的方法包括识别基板上用于切割的路径，并基于沿该路径的迭代间隔计算一组点。控制器基于该组点中每个点处的路径的切线来布置切割焊枪。控制器基于该组点中的连续点迭代地推进焊枪，以完成路径的遍历。切割焊枪控制包括沿金属表面上的切割路径移动氧燃气切割射流或火焰，以实现高效且完整的切割。在遍历切割路径时，控制器通过以适当的速度移动焊枪尖端来调节表面热池质量。由于焊枪尖端的期望位置(即切割路径上的点)是已知的，那么控制器被限制...
【技术保护点】
1.一种用于致动机器人切割焊枪的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述热池的图像表示多个温度区域，每个温度区域表示温度阈值。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括通过以下方式计算所述强度：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，热池图像表示温度区域，所述凸度基于所述温度区域占据该区域周围的边界凸包的百分比。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述温度区域定义所述图像中表示温度高于阈值的一组像素，使得该温度中的所有像素表示温度高于所述阈值。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述温度区域表示指...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于致动机器人切割焊枪的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述热池的图像表示多个温度区域，每个温度区域表示温度阈值。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括通过以下方式计算所述强度：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，热池图像表示温度区域，所述凸度基于所述温度区域占据该区域周围的边界凸包的百分比。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述温度区域定义所述图像中表示温度高于阈值的一组像素，使得该温度中的所有像素表示温度高于所述阈值。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述温度区域表示指定阈值最小值和阈值最大值之间的温度值范围的一组像素。
7.根据权利要求4所述的方法，还包括当凸度减小时降低切割速度。
8.根据权利要求4所述的方法，还包括当凸度增加时增加切割速度。
9.根据权利要求1所述的方法，还包括将所述切割速度保持在实现在上限强度和下限强度之间的强度...
【专利技术属性】
技术研发人员：詹姆斯·阿克尔，伯克·卡莉，罗杰·莫顿，
申请(专利权)人：伍斯特理工学院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。