【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车辆动力学建模及控制，尤其涉及一种基于koopman算子的车身姿态控制方法。
技术介绍
1、当前车辆性能需求日益严格和多样化，汽车工业不断向智能化、电动化方向发展，智能底盘成为未来车辆的核心组成部分之一。其中，车辆姿态控制技术对于保证车辆的乘坐舒适性以及操纵稳定性有十分重要的作用，得到了广泛的关注。然而，在实际车身姿态控制过程中存在着多个非线性环节，这为控制器设计带来了挑战，因此，在保证求解效率的前提下考虑非线性环节成为了车辆姿态控制器的研究要点。
2、然而，目前针对车身姿态控制的方法存在以下不足：
3、（1）对非线性环节的考虑不足，通常使用线性模型代替非线性模型，而忽略了在车身姿态控制中主动悬架以及车身运动中的非线性要素。
4、（2）基于koopman的姿态控制方法研究不足，相关研究集中在单一的车身侧倾或者俯仰运动，忽略了车身运动的相互耦合作用，实际控制效果受到影响。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的目的在于提供一种基于koopman...
【技术保护点】
1.一种基于Koopman算子的车身姿态控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于Koopman算子的车身姿态控制方法，其特征在于，在所述步骤1中，采用仿真去获得车辆运行数据，具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的基于Koopman算子的车身姿态控制方法，其特征在于，在所述步骤1中，选取3阶观测函数：
4.根据权利要求1所述的基于Koopman算子的车身姿态控制方法，其特征在于，在所述步骤3中，训练数据集的拟合过程如下：
5.根据权利要求1所述的基于Koopman算子的车身姿态控制方法，其特...
【技术特征摘要】
1.一种基于koopman算子的车身姿态控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于koopman算子的车身姿态控制方法，其特征在于，在所述步骤1中，采用仿真去获得车辆运行数据，具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的基于koopman算子的车身姿态控制方法，其特征在于，在所述步骤1中，选取3阶观测函数：
4.根据权...
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