【技术实现步骤摘要】
本公开总体上涉及工业机器人操作诊断领域，并且更具体地，涉及用于分析数据的方法和系统，该数据定义了机器人操作员执行的对工具中心点位置所做的修正，该方法和系统提供了位置修正的图形显示，并且在特定机器人上的修正的距离、方向和/或频率满足标准（该标准指示机器人可能存在维护问题）时向机器人操作员发出警告。
技术介绍
1、使用工业机器人来执行广泛的制造、组装和材料移动操作是众所周知的。这些操作和任务中的许多都是由关节型机器人来执行的，诸如，在每个旋转关节处都具有伺服电机的五轴或六轴机器人。对这类机器人的控制是实时进行的，其中，末端工具运动程序被分解为小的运动增量，并且机器人的控制器执行实时反馈控制计算，以计算关节电机输入指令，这些关节电机输入指令根据规定的运动程序来移动机器人末端工具。
2、运动学和逆运动学（ik）计算被用于基于关节角度位置准确地确定工具中心点（tcp）在工作单元坐标系中的位置，并且反之亦然。然而，随着时间的推移，机器人（诸如关节轴承处）可能会出现磨损而导致机械松动，取决于机器人的负载情况，该机械松动使得工具中心点位置与...
【技术保护点】
1.一种用于机器人位置修正数据分析的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，每个修正由机器人操作员使用示教器定义，以命令所述机器人将工具中心点移动到新位置，所述新位置被保存并且此后用于所述运动程序中的所述点。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，每个修正还包括对运动程序中的所述点处的工具中心点姿态所做的更改。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，每个修正相对于所述运动程序中的所述点的原始位置和姿态，或者相对于先前定义的修正，更改所述工具中心点的位置和/或姿态。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，显示所...
【技术特征摘要】
1.一种用于机器人位置修正数据分析的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，每个修正由机器人操作员使用示教器定义，以命令所述机器人将工具中心点移动到新位置，所述新位置被保存并且此后用于所述运动程序中的所述点。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，每个修正还包括对运动程序中的所述点处的工具中心点姿态所做的更改。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，每个修正相对于所述运动程序中的所述点的原始位置和姿态，或者相对于先前定义的修正，更改所述工具中心点的位置和/或姿态。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，显示所述修正数据包括在三维图表上显示矢量，所述矢量针对一个或多个修正展示了对工具中心点位置所做的更改。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述三维图表包括关于每个矢量的头部和尾部处的点的位置和姿态数据的文本显示。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述警告标准中的一个确定所述修正数据是否包括对所述运动程序的特定点以超过阈值的频率所做的多次修正，所述频率定义为单位时间内修正的次数。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述警告标准中的一个确定所述修正数据是否包括对所述运动程序中的特定点以共同方向所做的多次修正，其中，所述共同方向定义为所述多次修正的偏离平行的角度低于阈值。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述警告标准中的一个确定所述修正数据是否包括对所述运动程序中的多个点以共同方向所做的修正，其中，所述共同方向定义为所述修正的偏离平行的角度低于阈值。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，发送警告包括在所述机器人的控制器上提供听觉或视觉的指示，或者向所述用户或机器人操作员发送电子邮件或短信或推送通知。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述警告包括所述机器人可能正在经受导致所述修正数据触发所述警告的机械磨损的指示，以及满足了哪些警告标准的描述。
12.根据权利要求1所述的方法，其中，由与所述机器人位于相同站点的站点数据收集设备或由位于另一位置的云服务器针对多个机器人收集和分析所述修正数据，并且所述警告标准是针对每种机器人型号和正在运行的运动程序来配置的。
13.一种用于机器人位置修正数据分析的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡鑫，孙毅，克劳德·丁斯莫尔，迈克尔·埃克特，肖恩·雷诺，
申请(专利权)人：发纳科美国公司，
类型：发明
国别省市：
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