【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于仿生灵巧手驱动与感知。
技术介绍
1、人类灵巧的双手在日常生活中可以轻松完成各种复杂的操作，受人手启发，越来越多的仿生灵巧手被开发出来。目前，仿生灵巧手一般主要由“手指关节结构”、“手掌结构”、“手指与手掌连接结构”和“仿生肌腱”等结构构成。其中通过关节连接装置将关节之间进行连接，主要有铰链连接、柔性连接等方式，让关节具有弯曲运动的自由度。仿生灵巧手手指的驱动通常模仿生物肌腱驱动，用高强度纤维绳索来充当肌腱，绳索一端与不同关节连接，另一端与马达连接，通过控制马达转动实现仿生手指的驱动。为了让机械手执行复杂的类人操作，实时的力反馈传感信息至关重要，可用于感知接触界面的力大小和分布、识别被操作目标的物理特性、并辅助感知外界环境。为此，一些先进的仿生灵巧手在指尖集成了触觉传感器，用以提供力反馈，这是是实现机械手的驱动感知一体化得一种常规思路，可大幅提高机械手的智能性和灵巧性。
技术实现思路
1、为了提高机械手的智能性和灵巧性，本专利技术提出一种与常规思路不同的新的力感知方式，即一种...
【技术保护点】
1.一种具有力感知能力的驱动绳索，其特征在于，具有力感知能力的机械手驱动绳索由拉伸应变传感器（100）和驱动绳索（101）组成，所述拉伸应变传感器（100）由外侧的封装层（102）和内部的基体层（103）与导电层（104）组成；
2.根据权利要求1所述的具有力感知能力的驱动绳索，其特征在于，驱动绳索（101）选用具有高强度的材料。
3.根据权利要求1所述的具有力感知能力的驱动绳索的制备方法，其特征在于，该方法步骤如下：
4.一种具有力感知能力的机械手系统，其特征在于，该系统包括机械手（01）、驱动感知一体绳索（02）、电机（03）和...
【技术特征摘要】
1.一种具有力感知能力的驱动绳索，其特征在于，具有力感知能力的机械手驱动绳索由拉伸应变传感器（100）和驱动绳索（101）组成，所述拉伸应变传感器（100）由外侧的封装层（102）和内部的基体层（103）与导电层（104）组成；
2.根据权利要求1所述的具有力感知能力的驱动绳索，其特征在于，驱动绳索（101）选用具有高强度的材料。
3.根据权利要求1所述的具有力感知能力的驱动绳索的制备方法，其特征在于，该方法步骤如下：
4.一种具有力感知能力的机械手系统，其特征在于，该系统包括机械手（01）、驱动感知一体绳索（02）、电机（03）和控制系统（04）；其中驱动感知一体绳索（02）即权利要求1所述具有力感知能力的驱动绳索；
5.根据权利要求4所述的具有力感知能力的机械手系统，其特征在于，机械手（01）由多个手指运动机构和手掌机构组成，每个手指运动机构由首端关节（301）、中间关节（302）、末端关节（303）和关节与手掌连接件（7）组成；所述关节与手掌连接件（7）由两个连接圆...
【专利技术属性】
技术研发人员：王甲甲，张峥，李凯伟，姜鑫铭，黄东岩，王景立，朱凤武，孟宪章，徐天月，宋伟，
申请(专利权)人：吉林农业大学，
类型：发明
国别省市：
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