一种AGV群的协同调度方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种AGV群的协同调度方法、系统及存储介质，其方法包括：根据AGV群中各AGV的状态参数和建立的全局地图对调度任务进行分配，获得AGV群的任务分配方案；任务分配方案包括AGV的初始规划路径和初始行驶参数；基于初始行驶参数和初始规划路径确定AGV群是否存在冲突，并确定待解决冲突类型；基于预先构建的冲突类型和冲突避让策略的映射关系确定待解决冲突类型对应的目标冲突避让策略；基于目标冲突避让策略对初始规划路径进行优化，获得冲突避让路径，并控制AGV群沿冲突避让路径行驶。本发明专利技术实现了对AGV群的整体调度，并且精细化的为不同待解决冲突类型设定不同的目标冲突避让策略，提高了环境适应性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车间调度，具体涉及一种agv群的协同调度方法、系统及存储介质。

技术介绍

1、自动导引车辆（automated guided vehicle，agv）是指装备有电磁或光学等自动导引系统，使用导航控制器计算agv姿态及路径，从而沿着固定轨道或自由路径行驶以实现搬运任务的轮式机器人，多台agv可在调度系统的控制下进行统一调度，以实现复杂的搬运任务。

2、调度系统通常计算从起始点到目标点按照所需最短时间，从而给指定agv车辆分配行驶路线。即：现有技术中以车辆行驶时间最短为目标，为agv进行路径规划。但这一方法应用在由多个或大量的agv组成的agv群时，存在以下技术问题：对每个agv进行独立的路径规划，未考虑不同agv之间存在冲突的问题，导致agv群出现冲突，无法有效执行搬运任务。

3、因此，亟须提供一种agv群的协同调度方法、系统及存储介质，实现对agv群的整体调度，避免出现冲突，以提高搬运任务的可靠、有效执行。

技术实现思路

1、有鉴于此，有必要提供一种agv群的协同调度方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种AGV群的协同调度方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的AGV群的协同调度方法，其特征在于，在所述根据AGV群中各AGV的状态参数和建立的全局地图对调度任务进行分配之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的AGV群的协同调度方法，其特征在于，所述调度任务包括多个目标工位以及各所述目标工位的工件加工时间，所述AGV的状态参数包括AGV的当前所在位置、行驶速度和剩余电量；则所述根据AGV群中各AGV的状态参数和建立的全局地图对调度任务进行分配，获得所述AGV群的任务分配方案，包括：

4.根据权利要求3所述的AGV群的协同调度方法，其特征在...

【技术特征摘要】

1.一种agv群的协同调度方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的agv群的协同调度方法，其特征在于，在所述根据agv群中各agv的状态参数和建立的全局地图对调度任务进行分配之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的agv群的协同调度方法，其特征在于，所述调度任务包括多个目标工位以及各所述目标工位的工件加工时间，所述agv的状态参数包括agv的当前所在位置、行驶速度和剩余电量；则所述根据agv群中各agv的状态参数和建立的全局地图对调度任务进行分配，获得所述agv群的任务分配方案，包括：

4.根据权利要求3所述的agv群的协同调度方法，其特征在于，所述多目标优化模型为：

5.根据权利要求4所述的agv群的协同调度方法，其特征在于，所述方法还包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：许开华，张宇平，王雪晴，骆凡，别传玉，
申请(专利权)人：武汉动力电池再生技术有限公司，
类型：发明
国别省市：