【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人系统的约束控制，特别涉及一种基于有界突变型输出约束的机器人系统跟踪控制方法。
技术介绍
1、机器人系统在工业领域具有广泛应用。然而，当系统在复杂动态环境中运行时，其输出往往会受到各种约束条件的限制，这些约束可能对系统的安全稳定运行构成严重威胁。需要特别指出的是，现有的大多数控制策略仅适用于连续型输出约束条件的情况。然而在实际工业场景中，约束条件往往呈现不连续的特性。以码垛机器人作业为例，由于运输货物的位置、体积和重量可能存在显著差异，机器人系统在实际运行中常常需要应对突变的动态约束。这种工况容易导致系统负载突变，进而引发末端执行器定位精度下降甚至系统失稳等问题。显然，传统的控制方法难以有效应对此类不连续型约束情况。近年来，针对不连续约束条件下的控制问题，已有学者开展了一些研究。例如，通过设计转移函数等方法，成功解决了系统输出在受约束与不受约束状态间切换的控制问题。然而，现有研究仍存在局限：一方面，这些成果主要关注系统输出在约束与非约束状态间的转换问题；另一方面，相关研究通常要求约束边界函数保持恒正或恒负的特性，并未解...
【技术保护点】
1.一种基于有界突变型输出约束的机器人系统跟踪控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于有界突变型输出约束的机器人系统跟踪控制方法，其特征在于：步骤1中，建立的具有n个关节的不确定机器人系统动力学模型如下：
3.根据权利要求2所述的基于有界突变型输出约束的机器人系统跟踪控制方法，其特征在于：步骤2具体如下：
4.根据权利要求3所述的基于有界突变型输出约束的机器人系统跟踪控制方法，其特征在于：步骤3具体如下：
5.根据权利要求4所述的基于有界突变型输出约束的机器人系统跟踪控制方法，其特征在于：步骤3...
【技术特征摘要】
1.一种基于有界突变型输出约束的机器人系统跟踪控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于有界突变型输出约束的机器人系统跟踪控制方法，其特征在于：步骤1中，建立的具有n个关节的不确定机器人系统动力学模型如下：
3.根据权利要求2所述的基于有界突变型输出约束的机器人系统跟踪控制方法，其特征在于：步骤2具体如下：
4.根据权利要求3所述的基于有界突变型输出约束的机器人系统跟踪控制方法，其特征在于：步骤3具体如下：
5.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：周淑燕，刘俊杰，李乐，王雪松，孙琛，林常见，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：
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