【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及确定车辆的位置，并且更具体地涉及基于航位推算来确定车辆的位置，以及通过使用感测到的特征测量来校正航位推算位置中的误差。
技术介绍
1、当车辆沿着街道或其他地形移动时，车辆通常需要关于其当前位置的信息。为了实现这一点，车辆可接收并利用全球定位系统(gps)信号来确定车辆的当前定位，并且继而使用该当前定位信息作为导航应用的输入。gps是全球导航卫星系统(gnss)导航系统的示例，其中接收器通过精确地测量从多个卫星接收的信令事件的到达时间来确定其定位。然而，gps信号并不总是被车辆可靠地接收。例如，在弱信号条件下，诸如当到卫星(s)的视线(los)被自然或人造对象诸如高层建筑物、山或峡谷阻挡时，gps准确度可能显著降低。取决于环境，车辆甚至可能无法接收gps信号，或者gps的准确度可能导致数十米量级(例如，多达50米)的定位误差。
2、车辆可采用的另一种导航系统被称为“航位推算”。使用在车辆上采用的各种传感器来确定车辆的行进距离和航向，然后对其进行处理以计算车辆的定位。航位推算的一个问题可能是传感器的准确度。在长时间段内...
【技术保护点】
1.一种确定车辆的位置的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中获得所述第一位置包括获得由卫星定位系统计算的位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆包括一个或多个传感器，并且其中获得所述一个或多个特征的位置测量包括从所述一个或多个传感器获得传感器信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述一个或多个传感器包括激光雷达设备、相机设备、雷达设备或它们的组合。
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个特征包括交叉路口、人行横道、地理...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种确定车辆的位置的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中获得所述第一位置包括获得由卫星定位系统计算的位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆包括一个或多个传感器，并且其中获得所述一个或多个特征的位置测量包括从所述一个或多个传感器获得传感器信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述一个或多个传感器包括激光雷达设备、相机设备、雷达设备或它们的组合。
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个特征包括交叉路口、人行横道、地理地标、建筑物、道路宽度、道路标志、交通灯、电话杆、路灯柱或它们的组合。
7.根据权利要求1所述的方法，其中获得所述特征信息还包括获得所述一个或多个特征中的至少一个特征相对于所述车辆的距离或方位。
8.根据权利要求1所述的方法，其中校正所述车辆的所述航位推算位置包括三角测量或三边测量。
9.根据权利要求1所述的方法，其中获得一个或多个特征的位置测量包括传感器融合。
10.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
11.一种用于确定车辆的位置的系统，所述系统包括：
12.根据权利要求11所述的系统，其中所述至少一个处理器还被配置为：
13.根据权利要求11所述的系统，其中所述至少一个处理器被配置为部分地利用由卫星定位系统计算的位置来获得所述第一位置。
14.根据权利要求11所述的系统，其中所述车辆包括一个或多个传感器，并且其中所述至少一个处理器被配置为利用来自所述一个或多个传感器的传感器信息来获得所述第一位置。
15.根据权利要求14所述的系统，其中所述一个或多个传感器包括激光雷达设备、相机设备、雷达设备或它们的组合。
16.根据权利要求11所述的系统，其中所述一个或多个特征包括交叉路口、人行横道、地理地标、建筑物、道路宽度、道路标志、交...
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