【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人机飞行控制，具体涉及一种无人机着陆阶段反推电驱制动控制方法。
技术介绍
1、随着无人机技术的飞速发展，其在物流、军事、测绘等领域的应用日益广泛。无人机着陆阶段是飞行任务的关键环节，其制动性能直接影响着陆安全性和效率。传统的无人机着陆制动主要依靠机械刹车或空气阻力，机械刹车和空气阻力提供的制动力有限，导致无人机着陆滑跑距离较长，尤其在小型无人机或高载重情况下更为明显。而且传统制动方式将无人机的动能转化为热能耗散掉，无法实现能量回收，降低了续航能力，并且机械刹车和空气阻力难以实现精确控制，容易导致无人机着陆不稳定，甚至发生侧翻等事故。
2、电驱制动技术应用于无人机着陆制动逐渐成为研究热点。电驱制动技术利用无人机电机作为制动执行机构，通过控制电机转矩实现制动，可以提供更大的制动力，有效缩短无人机着陆滑跑距离，还能将无人机动能转化为电能存储起来，提高续航能力，电机制动响应速度快，控制精度高，可以实现无人机平稳着陆。
3、现有的制动策略主要有以下几种：1、回馈制动技术：在军用无人机中应用广泛，在无人机降落...
【技术保护点】
1.一种无人机着陆阶段反推电驱制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的无人机着陆阶段反推电驱制动控制方法，其特征在于，进入滑行刹车阶段时，油门控制输出设置为0，发动机关闭，调用update_brake_init模块初始化反推电驱刹车。
3.根据权利要求2所述的无人机着陆阶段反推电驱制动控制方法，其特征在于，所述update_brake_init模块的输入为侧偏距，输出为机轮电流指令和刹车指令。
4.根据权利要求3所述的无人机着陆阶段反推电驱制动控制方法，其特征在于，当飞机侧偏距小于6m时，则激活刹车指令；侧...
【技术特征摘要】
1.一种无人机着陆阶段反推电驱制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的无人机着陆阶段反推电驱制动控制方法，其特征在于，进入滑行刹车阶段时，油门控制输出设置为0，发动机关闭，调用update_brake_init模块初始化反推电驱刹车。
3.根据权利要求2所述的无人机着陆阶段反推电驱制动控制方法，其特征在于，所述update_brake_init模块的输入为侧偏距，输出为机轮电流指令和刹车指令。
4.根据权利要求3所述的无人机着陆阶段反推电驱制动控制方法，其特征在于，当飞机侧偏距小于6m时，则激活刹车指令；侧偏距大于6m则将刹车指令和机轮电流设置为0。
5.根据权利要求1所述的无人机着陆阶段反推电驱制动控制方法，其特征在于，滑行刹车阶段持续期间循环调用update_brake模块，在符合条件时启用反推电驱刹车，持续更新刹车状态，输出当前刹车指令。
6.根据权利要求5所述的无人机着陆阶段反推电...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕全辉，刘辉翔，周瓒，杨娜，吕伟业，胡润昌，卢照临，刘瑞娟，陈奕澄，王猛，董新蕾，
申请(专利权)人：南京天晴航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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