【技术实现步骤摘要】
本申请涉及深海惯导，具体而言，涉及一种深海惯导系统精度提升方法及系统。
技术介绍
1、在深海探索与测绘领域，水下航行器的高精度自主导航是完成复杂任务的关键。惯性导航系统（ins）与多普勒计程仪（dvl）的组合是实现高精度定位的常用方案。自适应卡尔曼滤波作为一种主流的数据融合算法，通过在线调整其内部参数，旨在提升系统在动态环境下的鲁棒性和导航状态估计精度。
2、然而，在实际深海作业中，多普勒计程仪易受环境因素（如生物附着）影响，导致其测量噪声特性发生显著变化。这种变化并非简单的随机高斯噪声，而是逐渐演变为非平稳、非高斯，并可能伴随微小偏置的复杂特性。现有自适应卡尔曼滤波算法通常基于高斯噪声假设进行设计，其测量噪声协方差矩阵的调整策略难以有效识别和适应这种缓慢、渐进的噪声退化过程。具体而言，当多普勒计程仪的性能出现这种非高斯、渐进式退化时，传统的滤波器主要依赖于滤波残差的统计分析来判断噪声特性。然而，这种分析方法无法准确捕捉非高斯噪声成分和间歇性偏置，导致滤波器对退化数据的权重分配不当。这不仅会引入瞬时速度和位置估计偏差，更会在...
【技术保护点】
1.一种深海惯导系统精度提升方法，基于自适应卡尔曼滤波进行导航状态估计，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的深海惯导系统精度提升方法，其特征在于，步骤S2包括：
3.根据权利要求2所述的深海惯导系统精度提升方法，其特征在于，步骤S24包括：
4.根据权利要求1所述的深海惯导系统精度提升方法，其特征在于，所述内部诊断数据包括回波信号强度、声束相关性以及有效声束数量。
5.根据权利要求1所述的深海惯导系统精度提升方法，其特征在于，步骤S4包括：
6.根据权利要求1所述的深海惯导系统精度提升...
【技术特征摘要】
1.一种深海惯导系统精度提升方法，基于自适应卡尔曼滤波进行导航状态估计，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的深海惯导系统精度提升方法，其特征在于，步骤s2包括：
3.根据权利要求2所述的深海惯导系统精度提升方法，其特征在于，步骤s24包括：
4.根据权利要求1所述的深海惯导系统精度提升方法，其特征在于，所述内部诊断数据包括回波信号强度、声束相关性以及有效声束数量。
5.根据权利要求1所述的深海惯导系统精度提升方法，其特征在于，步骤s4包括：
6.根据权利要求1所述的深海惯导系统精度提升方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：张晓峰，刘哲，宋瑞佳，
申请(专利权)人：海南位姿导控技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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