一种多功能管道清洁机器人制造技术

本发明专利技术属管道清理设备技术领域，具体涉及一种多功能管道清洁机器人。本发明专利技术功能管道清理机器人可以自动适应不同管径，在管径变化管道内内行走能力强；自动变径支撑机构在适应管径的同时可以为机器人系统提供反力，保证系统的平稳的工作；管径恢复机构可以清理破壁机构残留的堵塞物质，保证管壁的光滑，减缓因参差不齐的管壁造成的二次堵塞；调向机构可以全方位灵活的调整清理钻头面向堵塞位置的角度，提高清理效率的同时，可以实现变径清理工作，并且可以实时传输管道内影像资料，为管道清理工作提供便利；破壁机构采用多种组合方式进行清理工作，多套清理组合可以提高机器人系统对各种堵塞物质的适应性，提高清理效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属管道清理设备，具体涉及一种多功能管道清洁机器人。

技术介绍

1、随着人类社会的不断发展，地下管道的种类和数量越来越多，功能和作用越来越重要，城市用水的给水管道；生活污水、工业废水、水利枢纽的排水管道；用于输送各种工业介质的工业管道等，地下管道种类繁多、数量庞大且错综复杂。这些管道承担着传递能量、信息和物质的作用。

2、近年来，早年建设的城市地下管道，水利枢纽管道和工业管道等因为各种管道自身传输介质、工作环境等而发生堵塞问题，导致了很严重的后果。堵塞物质更是多种多样，淤泥堵塞、杂草堵塞、衣物等软体物质堵塞、甚至混凝土堵塞等，针对这些管道堵塞问题，相关清理的方式较多，但传统的管道清理方式已经不能满足庞大而复杂的地下管网，这就需要研发并应用清理管道机器人，从而定期对管道进行清理。然而，现有的管道清洁设备大多通用性差，变径范围小，不能很好地适应不同直径和不同管形的管道，堵塞物质不同需要更换不同清淤工具，缺乏高效专用的清理工具，导致清理效率低、效果不佳。自动化程度低，多数管道清理大部分工作仍依赖人工操作，不仅劳动强度大，而且在一些复杂环境和危本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多功能管道清理机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种多功能管道清理机器人，其特征在于，所述自动变径推进机构(1)包括壳体(101)、从动轮支架(102)、从动轮(103)、从动调径弹簧(104)、管线接头(105)、第一管线通道(106)、主动轮(107)、轮桥(108)、传动齿轮(109)、主动轮轴(110)、主动调径弹簧固定凸起(111)、主动调径弹簧(112)、气缸(113)、主动齿轮(114)、传动轴(115)、主动调径弹簧固定梁(116)、推进电机固定支架(117)、推进电机旋转轴承(118)、推进电机(119)和传动销(120)；所述从动...

【技术特征摘要】

1.一种多功能管道清理机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种多功能管道清理机器人，其特征在于，所述自动变径推进机构(1)包括壳体(101)、从动轮支架(102)、从动轮(103)、从动调径弹簧(104)、管线接头(105)、第一管线通道(106)、主动轮(107)、轮桥(108)、传动齿轮(109)、主动轮轴(110)、主动调径弹簧固定凸起(111)、主动调径弹簧(112)、气缸(113)、主动齿轮(114)、传动轴(115)、主动调径弹簧固定梁(116)、推进电机固定支架(117)、推进电机旋转轴承(118)、推进电机(119)和传动销(120)；所述从动轮支架(102)与壳体(101)活动连接，从动轮(103)与从动轮支架(102)活动连接，从动调径弹簧(104)分别与从动轮支架(102)和壳体(101)活动连接，管线接头(105)、主动调径弹簧固定梁(116)与壳体(101)固定连接，管线接(105)头中部开设有第一管线通道(106)，主动轮(107)与轮桥(108)活动连接，轮桥(108)上设有主动调径弹簧固定凸起(111)，主动调径弹簧固定凸起(111)与主动调径弹簧(112)固定连接，主动调径弹簧(112)内部固定连接有气缸(113)，主动轮轴(110)与轮桥(108)活动连接，主动齿轮(114)与主动轮轴(110)固定连接，传动齿轮(109)与主动齿轮(114)相互啮合，传动齿轮(109)与传动轴(115)固定连接；所述推进电机固定支架(117)与壳体(101)固定连接，推进电机旋转轴承(118)与推进电机(119)和推进电机固定支架(117)分别固定连接，推进电机(119)通过与推进电机旋转轴承(118)的配合实现与壳体(101)的活动连接，推进电机(119)通过传动销(120)实现与传动轴(115)的固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种多功能管道清理机器人，其特征在于，所述变径支撑机构(2)包括变径支撑接头(201)、变径支撑接头固定螺栓(202)、变径液压缸(203)、变径支撑臂(204)、支撑块(205)、支撑软体(206)、第二管线通道(207)、变径液压缸旋转轴承(208)；所述变径支撑接头(201)通过变径支撑接头固定螺栓(202)与壳体(101)固定连接，变径液压缸(203)与变径支撑臂(204)活动连接，变径支撑臂(204)分别与壳体(101)和支撑块(205)活动连接，支撑软体(206)与支撑块(205)固定连接；所述变径液压缸旋转轴承(208)分别与变径液压缸(203)和变径支撑接头(201)固定连接，实现变径液压缸(203)与变径支撑接头(201)的活动连接，(3)组变径液压缸(203)均分在变径支撑接头(201)上，变径支撑接头(201)上设有(3)个第二管线通道(207)，且与变径液压缸(203)交替分布。

4.根据权利要求1所述的一种多功能管道清理机器人，其特征在于，所述管径恢复机构(3)包括中空电机定子(301)、第三管线通道(302)、螺纹(303)、中空电机转子(304)、电机凸台(305)、钢索(306)和旋转刮刀(307)；所述中空电机定子(301)内部设有第三管线通道(302)，外经侧两端设有螺纹(303)，通过两端螺纹(303)实现与壳体(101)的固定连接，中空电机转子(304)上设有电机凸台(305)，电机凸台(305)与钢索(306)活动连接，钢索(306)与旋转刮刀(307)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种多功能管道清理机器人，其特征在于，所述自动变径平衡机构(4)与自动变径推进机构(1)结构形态基本一致。

6.根据权利要求1所述的一种多功能管道清理机器人，其特征在于，所述调向机构(5)包括调向接头(501)、第四管线通道(502)、摄像头限位凸台(503)、摄像头(504)、压盖固定螺纹盲孔(505)、调向液压缸外缸套(506)、调向液压缸内推杆(507)、调向小球(508)、压盖(509)、调向液压缸内推杆通孔(510)和压盖固定螺纹通孔(511)；所述调向接头(5)与壳体(101)固定连接，调向接头(5)内部设有第四管线通道(502)，外部设有摄像头限位凸台(503)，上部均匀分布有多个压盖固定螺纹盲孔(505)，摄像头(504)与摄像头限位凸台(503)固定连接，调...

【专利技术属性】
技术研发人员：王金龙，孙政，杨晓晗，刘秀宝，唐伟旭，赵年德，李佩南，徐延强，
申请(专利权)人：中水东北勘测设计研究有限责任公司，
类型：发明
国别省市：