【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及采摘设备，具体涉及一种用于棚架场景下的葡萄采摘车。
技术介绍
1、葡萄是我国种植广泛的水果品种，随着农业生产中自动化大棚技术的普及，葡萄的栽培逐渐突破了季节限制，成为了一年四季高产稳产的热门水果。传统的葡萄采摘受到葡萄果实生长和栽培特点的限制，只能通过人手进行采摘，存在效率低、人工成本高的问题，不利于成熟葡萄的及时产出。
2、随着计算机图像处理、物联网、机械设计、控制科学和机器学习的发展，自动化、智能化的采摘机器人进入农业生产成为可能。20世纪60年代，美国科学家首先研究出机械震摇式和气动震摇式的收获机器人，但采摘效率低、果实破损率高。20世纪80年代，荷兰、以色列、日本、美国、西班牙等农业发达国家相继研制出番茄、黄瓜、草莓、西瓜、蘑菇、甘蓝和葡萄等多种果蔬采摘机器人。采摘机器人由视觉系统、移动部件、控制系统、采摘机械臂和末端执行器等部分组成。采摘机器人能有效提高采摘效率，降低劳动强度，提高农产品质量，保证农产品及时采收。
3、现有的葡萄采摘装置多用于人工辅助采摘，采用延伸杆或把手机构，方便高远处葡...
【技术保护点】
1.一种用于棚架场景下的葡萄采摘车，其特征在于，包括作为搭载平台的导航平台（1）、以及搭载在其上的礼盒堆垛（2）、控制系统（3）、旋转式码垛机械手（7）、六自由度机械臂（4）、末端执行器（6）和基于RGBD相机的视觉系统（5），其中，
2.根据权利要求1所述的用于棚架场景下的葡萄采摘车，其特征在于，所述导航平台（1）采用履带式结构，车架作为主体框架，所述控制系统（3）设置于整个导航平台（1）的后端，整个导航平台（1）分为两层，其下层的左右履带中的空间设置有整车能源系统，用于为整个搭载平台上的设备供电，其上层作为搭载平台。
3.根据权利要求1所述...
【技术特征摘要】
1.一种用于棚架场景下的葡萄采摘车，其特征在于，包括作为搭载平台的导航平台（1）、以及搭载在其上的礼盒堆垛（2）、控制系统（3）、旋转式码垛机械手（7）、六自由度机械臂（4）、末端执行器（6）和基于rgbd相机的视觉系统（5），其中，
2.根据权利要求1所述的用于棚架场景下的葡萄采摘车，其特征在于，所述导航平台（1）采用履带式结构，车架作为主体框架，所述控制系统（3）设置于整个导航平台（1）的后端，整个导航平台（1）分为两层，其下层的左右履带中的空间设置有整车能源系统，用于为整个搭载平台上的设备供电，其上层作为搭载平台。
3.根据权利要求1所述的用于棚架场景下的葡萄采摘车，其特征在于，所述旋转式码垛机械手（7）的竖向部转动地连接在导航平台（1）上...
【专利技术属性】
技术研发人员：史云，刘怀洋，韩伟，李会宾，耿长兴，王永，顾海洋，
申请(专利权)人：苏州中农院华东农业科技中心，
类型：发明
国别省市：
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