【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业采摘机器人，尤其涉及一种柔性经济林果采摘末端执行器及力位协同控制方法。
技术介绍
1、在智慧农业自动化发展的背景下，经济林果（如柑橘、苹果、番茄等）的规模化采摘对末端执行器的适应性与控制精度提出了更高要求。
2、现有的末端执行器的结构适配性不足，在采摘过程中常发生果实损坏问题。此外，对于末端执行器，现有控制策略难以兼顾位置定位速度与接触力柔性控制，无法满足高精度的采摘需求。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种柔性经济林果采摘末端执行器及力位协同控制方法，旨在使末端执行器能够实现高质量的采摘。
2、为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、第一方面，本专利技术提供一种柔性经济林果采摘末端执行器包括：基座、抓持结构和驱动机构；抓持结构包括主动手指、第一被动手指和第二被动手指以及相对应连接的主动手指底座、第一被动手指底座和第二被动手指底座；抓持结构还包括第一档位调节板、第二档位调节板以及支撑板；抓持结构固定在基座上，第一被...
【技术保护点】
1.一种柔性经济林果采摘末端执行器，其特征在于，包括：基座、抓持结构和驱动机构；
2.根据权利要求1所述的柔性经济林果采摘末端执行器，其特征在于，还包括薄膜压力传感器，所述薄膜压力传感器设于所述主动手指的侧面，所述薄膜压力传感器被配置为：与控制器连接，采集所述抓持结构的抓取力数据并输出至所述控制器。
3.根据权利要求1所述的柔性经济林果采摘末端执行器，其特征在于，所述第一档位调节板和第二档位调节板包括多级调节档位，不同调节档位与所述支撑板之间的距离不同；所述第一被动手指底座和第二被动手指底座被配置为：能够通过榫卯结构固定在任一级调节档位上。p>
4.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种柔性经济林果采摘末端执行器，其特征在于，包括：基座、抓持结构和驱动机构；
2.根据权利要求1所述的柔性经济林果采摘末端执行器，其特征在于，还包括薄膜压力传感器，所述薄膜压力传感器设于所述主动手指的侧面，所述薄膜压力传感器被配置为：与控制器连接，采集所述抓持结构的抓取力数据并输出至所述控制器。
3.根据权利要求1所述的柔性经济林果采摘末端执行器，其特征在于，所述第一档位调节板和第二档位调节板包括多级调节档位，不同调节档位与所述支撑板之间的距离不同；所述第一被动手指底座和第二被动手指底座被配置为：能够通过榫卯结构固定在任一级调节档位上。
4.根据权利要求1所述的柔性经济林果采摘末端执行器，其特征在于，所述主动手指、第一被动手指和第二被动手指的材料包括具有鳍条效应的软性材料；
5.一种力位协同控制方法，基于权利要求1~4中任一项所述的柔性经济林果...
【专利技术属性】
技术研发人员：高亚鹏，张宇鑫，李海芳，郭玥，王琬婷，
申请(专利权)人：太原理工大学，
类型：发明
国别省市：
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