交通场景下雷达与视觉目标关联融合跟踪跨帧一体化方法技术

本发明专利技术公开了一种交通场景下雷达与视觉目标关联融合跟踪跨帧一体化方法，首先采集传感器原始数据并进行预处理，产生对齐的雷达与视觉目标，通过互补的传感器目标特性建立目标未关联情况下的先验融合，获取先验融合集作为锚点，建立先验融合集和交通目标跟踪航迹的跨帧锚点匹配，再解耦锚点匹配结果产生跨帧约束下局部目标全域关联结果，最后使用融合准则实现一对一情况下雷达与视觉目标的二次融合，并基于滤波方法实现雷达与视觉的滤波更新融合，完成多目标跟踪，输出交通参与目标的航迹与滤波融合结果。本发明专利技术的方法有效降低交通场景下因单一传感器目标丢失、偏移等问题对交通目标跟踪航迹稳定性的影响，显著提高对交通目标持续准确感知的能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于多模态传感器融合跟踪，具体涉及一种交通场景下雷达与视觉目标关联融合跟踪跨帧一体化方法。

技术介绍

1、因成本低廉、技术成熟等特点，视觉传感器与毫米波雷达(雷达)是智能交通、自动驾驶、低空领域不可或缺的感知传感器。但毫米波雷达无法获取目标纹理、形态信息，导致难以实现可靠的目标检测分类。视觉传感器能有效实现目标检测分类，却难以准确捕获目标运动状态信息(速度与距离)。开展雷达与视觉融合研究能整合不同传感器优势，实现高可靠的多目标跟踪。

2、基于雷达与视觉融合的多目标跟踪包含以下三个关键步骤：雷达与视觉目标关联、雷达与视觉目标融合、基于融合结果的目标跟踪。结合这三个步骤，可形成两条主要的雷达与视觉融合多目标跟踪技术路线。一是将雷达与视觉目标空时对齐，再进行雷达与视觉目标的关联，然后基于权值分配实现目标融合，最后对融合目标进行跟踪滤波；中国专利cn115423845a公开了一种融合毫米波雷达及相机的目标对象检测与跟踪方法，利用单帧信息实现雷达与视觉关联，易受传感器目标量测误差和目标分布特性影响，从而对融合结果和跟踪精度产生较大的影响。另一类本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种交通场景下雷达与视觉目标关联融合跟踪跨帧一体化方法，具体步骤如下：

2.根据权利要求1所述的一种交通场景下雷达与视觉目标关联融合跟踪跨帧一体化方法，其特征在于，所述步骤S1具体如下：

3.根据权利要求1所述的一种交通场景下雷达与视觉目标关联融合跟踪跨帧一体化方法，其特征在于，所述步骤S2具体如下：

4.根据权利要求1所述的一种交通场景下雷达与视觉目标关联融合跟踪跨帧一体化方法，其特征在于，所述步骤S3具体如下：

5.根据权利要求1所述的一种交通场景下雷达与视觉目标关联融合跟踪跨帧一体化方法，其特征在于，所述步骤S4具体如下：

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【技术特征摘要】

1.一种交通场景下雷达与视觉目标关联融合跟踪跨帧一体化方法，具体步骤如下：

2.根据权利要求1所述的一种交通场景下雷达与视觉目标关联融合跟踪跨帧一体化方法，其特征在于，所述步骤s1具体如下：

3.根据权利要求1所述的一种交通场景下雷达与视觉目标关联融合跟踪跨帧一体化方法，其特征在于，所述步骤s2具体如下：

4.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：李洪富，李武军，易伟，凌剑辉，郭祖源，顾明红，孔令讲，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：