【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其是一种基于耦合曲柄摇杆及平行四边形机构的四足越障机器人。
技术介绍
1、在传统轮式机器人的发展史上，出现过两足轮式机器人，四足轮式机器人，六足轮式机器人等。两足轮式机器人相较于六足轮式机器人更容易避障，但相较于爬行机器人，轮式机器人的越障能力明显不足，且其两足驱动也就意味着其平衡较差，承载能力差；此外，双足越障机器人因其重心高、支撑面小，在崎岖路面或遭遇外力时，极易失衡摔倒，轻则导致任务中断，重则任务失败。六足轮式机器人相较于两足机器人有更大的承载能力和稳定性，但其拥有六个机械腿会使得控制难度大，复杂地形行走时，机械腿之间动作配合稍有偏差，就会失衡摔倒。在狭窄通道或杂物堆积空间，多分支机械腿容易相互干扰、被绊，加上机器人本身占地大，严重限制其在受限场景的应用。
2、中国专利文献cn110371212a公开了一种越障机器人及其越障方法，包括结构模块，其包括机身以及依次沿所述机身长度方向设置的三组行走机构，三组行走机构均包括两个对称设置在机身两侧的越障装置，越障装置包括设置在机身上的第一驱动装置、与第一...
【技术保护点】
1.一种基于耦合曲柄摇杆及平行四边形机构的四足越障机器人，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的基于耦合曲柄摇杆及平行四边形机构的四足越障机器人，其特征在于：用于连接相邻驱动机构的第一连杆和第二连杆；所述第一连杆和第二连杆的前端均与位于前方的驱动机构铰接，其后端均与位于后方的驱动机构铰接；且所述第一连杆和第二连杆分别位于所连接驱动机构的左右两侧；
3.根据权利要求2所述的基于耦合曲柄摇杆及平行四边形机构的四足越障机器人，其特征在于：所述上连杆的一侧铰接有右联动杆，所述右联动杆的端部通过第一连接键与一侧机械腿的曲柄连接；
4.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种基于耦合曲柄摇杆及平行四边形机构的四足越障机器人，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的基于耦合曲柄摇杆及平行四边形机构的四足越障机器人，其特征在于：用于连接相邻驱动机构的第一连杆和第二连杆；所述第一连杆和第二连杆的前端均与位于前方的驱动机构铰接，其后端均与位于后方的驱动机构铰接；且所述第一连杆和第二连杆分别位于所连接驱动机构的左右两侧；
3.根据权利要求2所述的基于耦合曲柄摇杆及平行四边形机构的四足越障机器人，其特征在于：所述上连杆的一侧铰接有右联动杆，所述右联动杆的端部通过第一连接键与一侧机械腿的曲柄连接；
4.根据权利要求3所述的基于耦合曲柄摇杆及平行四边形机构的四足越障机器人，其特征在于：所述第一连接键和第二连接键的中段区域具有圆柱形截面；
5.根据权利要求1至4任一项所述的基于耦合曲柄摇杆及平行四边形机构的四足越障机器人，其特征在于：所述曲柄摇杆机构还包括第一构件和第二构件；
6.根据权利要求5所述的基于耦合曲柄摇杆及平行四...
【专利技术属性】
技术研发人员：高长青，安飘飘，陈博文，周文雪，王瀚林，赵思宇，李健晖，胡姣，
申请(专利权)人：汕头大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。