【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多车协同决策，更具体的说是涉及一种面向混合交通场景的异智网联车辆协同决策方法及系统。
技术介绍
1、目前，智能网联车辆技术已进入规模化测试应用阶段，基于v2x通信的车辆协同控制技术显著提升了车队行驶的安全性与效率。现有技术方案多采用同构化假设构建协同决策系统，通过多智能体强化学习等方法实现车辆群体决策优化，在封闭测试场景中已实现编队巡航、协同避障等典型功能应用。尤其在高速公路车队控制领域，基于全局状态感知和集中式决策的协同方法已形成完整技术体系，部分方案通过参数共享机制降低计算复杂度，采用近端策略优化等算法实现策略快速收敛。
2、但是，现有技术存在三大核心缺陷：其一，协同决策模型普遍预设车队车辆具备等同的智能水平与感知能力，未能考虑实际交通环境中智能装备渗透率差异导致的异质车辆混行场景，致使算法在低等级智能车辆接入时出现决策失效；其二，传统参数共享机制难以适配异智车辆的功能异构性，高等级车辆的复杂策略网络与低等级车辆的轻量化执行模块间存在参数空间不匹配问题；其三，现有通信时延补偿方法主要针对同构车辆设计，未考虑...
【技术保护点】
1.一种面向混合交通场景的异智网联车辆协同决策方法，其特征在于，具体步骤为：
2.根据所述权利要求1所述的一种面向混合交通场景的异智网联车辆协同决策方法，其特征在于，车辆的等级分为高等级和低等级两类，高等级智能车辆配置有感知模块、决策规划模块、控制模块和通信模块；低等级智能车辆配置有控制模块和通信模块。
3.根据所述权利要求2所述的一种面向混合交通场景的异智网联车辆协同决策方法，其特征在于，所述最佳协同决策策略的获取步骤为：
4.根据所述权利要求3所述的一种面向混合交通场景的异智网联车辆协同决策方法，其特征在于，所述全局状态的表达式
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【技术特征摘要】
1.一种面向混合交通场景的异智网联车辆协同决策方法，其特征在于，具体步骤为：
2.根据所述权利要求1所述的一种面向混合交通场景的异智网联车辆协同决策方法，其特征在于，车辆的等级分为高等级和低等级两类，高等级智能车辆配置有感知模块、决策规划模块、控制模块和通信模块；低等级智能车辆配置有控制模块和通信模块。
3.根据所述权利要求2所述的一种面向混合交通场景的异智网联车辆协同决策方法，其特征在于，所述最佳协同决策策略的获取步骤为：
4.根据所述权利要求3所述的一种面向混合交通场景的异智网联车辆协同决策方法，其特征在于，所述全局状态的表达式为：
5.根据所述权利要求3所述的一种面向混合交通场景的异智网联车辆协同决策方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁川，李响，李宏海，于滨，鲁光泉，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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