【技术实现步骤摘要】
本技术涉及车辆，特别涉及一种抑制颠簸转向盘摆振的控制装置及车辆。
技术介绍
1、在具备l2级自动驾驶车型配置有lka(lane keeping assist，车道保持辅助)功能，lka工作时eps(electric power steering，电动助力转向系统)会执行车道保持操作。当车辆经过坑洼路段时，eps会因车轮端的跳动推动转向器拉杆转动，扭矩传感器产生变形信号，电机产生助力转向盘会发生被动旋转，lka会因扭矩信号变化超限退出与eps握手模式，车辆需驾驶员立即接管才能保持车辆正常运行。
2、图1展示了相关技术中的车道控制策略，图2展示了颠簸路面lka退出控制的原理，如图1和图2所示，当车辆开启lka后，行驶过路面偶有坑洼或限速带凸起等不平路面时，车轮端起伏颠簸带动转向拉杆，引起转向器齿条齿轮移动，从而发生扭矩和转角信号的被动跳变，此时lka控制器接收的输入转角和扭矩信号变化，但并非驾驶员主动改变，而lka控制器无法分辨变化请求的输入端，被动退出车道控制，且颠簸路况给转向盘带来摆振，降低车辆行驶的稳定性，可能会给驾驶员带...
【技术保护点】
1.一种抑制颠簸转向盘摆振的控制装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的抑制颠簸转向盘摆振的控制装置，其特征在于，所述车道保持控制模块，还包括：
3.根据权利要求2所述的抑制颠簸转向盘摆振的控制装置，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的抑制颠簸转向盘摆振的控制装置，其特征在于，所述车道保持控制模块，还包括：
5.根据权利要求1所述的抑制颠簸转向盘摆振的控制装置，其特征在于，所述车身高度检测模块，包括：
6.根据权利要求1所述的抑制颠簸转向盘摆振的控制装置，其特征在于，还包括：
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【技术特征摘要】
1.一种抑制颠簸转向盘摆振的控制装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的抑制颠簸转向盘摆振的控制装置，其特征在于，所述车道保持控制模块，还包括：
3.根据权利要求2所述的抑制颠簸转向盘摆振的控制装置，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的抑制颠簸转向盘摆振的控制装置，其特征在于，所述车道保持控制模块，还包括：
5.根据权利要求1所述的抑制颠簸转向盘摆振的控制装置，其特征在于，所述车身高度检测模块，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：邵帅，李双双，苏大军，梁阿南，白艳飞，彭锋，
申请(专利权)人：北京汽车研究总院有限公司，
类型：新型
国别省市：
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