【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗机器人，尤其涉及一种适用于双通道内镜下的导丝介入装置。
技术介绍
1、在经自然腔道的内镜手术中，导丝介入是引导手术器械进入狭窄曲折的人体腔道的常用方式，如内镜逆行性胆胰管造影术(ercp)、尿路狭窄患者的膀胱息肉切除等。在导丝介入相关手术中，尤以ercp手术的导丝介入难度相对较大。在该手术过程中，医生通常需要在抬钳器的作用下调整导丝的弯曲角度，并将其穿过十二指肠乳头(导丝入口)插入到患者的胆管或胰管之中，以引导后续手术器械的介入并完成手术操作。但是，胆胰管方向与十二指肠主体方向呈较大弯转角度，且十二指肠乳头在导丝插入过程中难以固定。此外，现有器械的自由度较为单一，难以完美匹配十二指肠乳头的空间位姿。因此，一次成功的导丝介入可能会伴随着数次误操作，这会对人体脆弱的消化道内壁造成损害，导致消化道出血、穿孔与发炎等并发症。
2、需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
...【技术保护点】
1.一种适用于双通道内镜下的导丝介入装置，其特征在于，包括导丝位姿调整装置和导丝入口固定装置，所述导丝位姿调整装置用于调整导丝的位置与姿态，使所述导丝的尖端与导丝入口进行配准，所述导丝入口固定装置用于对所述导丝入口进行夹持固定；其中，所述导丝位姿调整装置包括基于三根弹性骨架的三轴柔性并联腕关节机构，具备两个弯曲自由度及一个整体进给自由度，其中一根弹性骨架复用为所述导丝的传输通道以便与所述导丝入口进行配准，视觉模块附着在腕关节末端，其指向与导丝深处方向相容；所述导丝入口固定装置包括三轴柔性并联腕关节以及在腕关节末端由驱动丝驱动的柔性夹持钳机构，具备两个弯曲自由度、一个整...
【技术特征摘要】
1.一种适用于双通道内镜下的导丝介入装置，其特征在于，包括导丝位姿调整装置和导丝入口固定装置，所述导丝位姿调整装置用于调整导丝的位置与姿态，使所述导丝的尖端与导丝入口进行配准，所述导丝入口固定装置用于对所述导丝入口进行夹持固定；其中，所述导丝位姿调整装置包括基于三根弹性骨架的三轴柔性并联腕关节机构，具备两个弯曲自由度及一个整体进给自由度，其中一根弹性骨架复用为所述导丝的传输通道以便与所述导丝入口进行配准，视觉模块附着在腕关节末端，其指向与导丝深处方向相容；所述导丝入口固定装置包括三轴柔性并联腕关节以及在腕关节末端由驱动丝驱动的柔性夹持钳机构，具备两个弯曲自由度、一个整体进给自由度及一个夹钳开合自由度。
2.如权利要求1所述的导丝介入装置，其特征在于，所述导丝位姿调整装置包括两根导丝调整驱动丝和导丝内鞘，所述导丝设置在所述导丝内鞘中，所述两根导丝调整驱动丝和所述导丝内鞘的远端分别固定在导丝调整末端固定盘上，所述两根导丝调整驱动丝和所述导丝内鞘的近端分别通过导丝调整滑块固定在三个导丝调整丝杠副上，并通过三个导丝调整电机驱动各导丝调整丝杠副，实现所述两根导丝调整驱动丝和所述导丝内鞘的前后进给。
3.如权利要求2所述的导丝介入装置，其特征在于，所述导丝位姿调整装置还包括适配所述两根导丝调整驱动丝和导丝内鞘的两根导丝调整驱动丝鞘和导丝外鞘，其近端固定在快换基座上，远端固定在导丝调整末端基座上，且外部套设扭矩管，所述导丝调整末端基座与所述快换基座通过所述扭矩管相连；
4.如权利要求1至3任一项所述的导丝介入装置，其特征在于，所述导丝的前后进给由滚轮副实现，所述滚轮副的主动滚轮由电机驱动，其通过顶紧螺栓的作用与所述滚轮副的被动滚轮紧密贴合，而所述导丝从所述主动滚轮和所述被动滚轮之间穿过，在所述主动滚轮转动时由摩擦力带动实现前进与后退动作。
5.如权利要求2至4任一项所述的导丝介入装置，其特征在于，所述导丝位姿调整装置还包括整体前后移动模块，用于使所述导丝位姿调整装置的三轴柔性并联腕关节机构的整体前后移动。
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