一种单交叉口多主体协同通行的测试用例生成方法技术

本发明专利技术属于智能交通技术领域，涉及一种单交叉口多主体协同通行的测试用例生成方法。针对现有测试用例生成方法在复杂交互场景下真实性不足、耦合参数难以有效建模的问题，本发明专利技术首先通过对真实自然驾驶数据的分析，提取交叉口左转‑直行冲突场景中的深耦合时变参数特征；进而提出一种用于量化冲突风险的安全指标‑预期碰撞距离ACD；在此基础上，结合马尔卡洛方法对场景参数的概率分布进行抽样估计，并利用马尔可夫链构建状态转移概率矩阵，实现耦合参数的动态轨迹泛化生成；对于复杂场景，进一步融合独立参数组合策略生成完整测试用例集，为IVCPS系统提供可靠的测试基准。本发明专利技术显著提升了复杂交互场景下测试用例的生成效率和真实性，填补了该领域的技术空白。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于智能交通，具体涉及一种单交叉口多主体协同通行的测试用例生成方法。

技术介绍

1、在智能汽车测试领域，交叉口场景的测试用例生成面临参数耦合性高、场景真实性不足等关键挑战。传统测试方法通常将车辆运动参数(如速度、位置、航向角)独立设置，忽略了实际驾驶中车辆间的动态交互影响，导致生成的测试场景缺乏真实性和有效性。尤其对于左转与直行车辆冲突这类复杂场景，现有安全指标(如ttc、pet等)主要针对追尾碰撞设计，难以准确评估斜向或侧向碰撞风险。此外，基于穷举法的测试用例生成方法存在组合爆炸问题，不仅效率低下，还会产生大量冗余或不符合实际的测试场景，无法满足智能驾驶系统对高覆盖率和真实性的测试需求。

2、基于此，本专利技术构建了一种能够显示建模参数耦合关系、量化多向碰撞风险的测试用例生成方法，该方法根据建模合理地选择交叉口场景的特征参数，提出一个更适用于交叉口的替代安全指标(surrogate safetymeasures,ssm)——预期碰撞距离(anticipated collisiondistance,acd)，相比于ttc，acd能更好本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种单交叉口多主体协同通行的测试用例生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种单交叉口多主体协同通行的测试用例生成方法，其特征在于：所述步骤S1构建的车辆运动学模型为二自由度单车模型。

3.根据权利要求2所述的一种单交叉口多主体协同通行的测试用例生成方法，其特征在于：所述步骤S1构建的车辆运动学模型的微分方程为：

4.根据权利要求3所述的一种单交叉口多主体协同通行的测试用例生成方法，其特征在于：所述步骤S2包括以下子步骤：

5.根据权利要求4所述的一种单交叉口多主体协同通行的测试用例生成方法，其特征在于：所述步骤...

【技术特征摘要】

1.一种单交叉口多主体协同通行的测试用例生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种单交叉口多主体协同通行的测试用例生成方法，其特征在于：所述步骤s1构建的车辆运动学模型为二自由度单车模型。

3.根据权利要求2所述的一种单交叉口多主体协同通行的测试用例生成方法，其特征在于：所述步骤s1构建的车辆运动学模型的微分方程为：

4.根据权利要求3所述的一种单交叉口多主体协同通行的测试...

【专利技术属性】
技术研发人员：林景栋，董露，唐鑫，苏鑫，李金芮，张坤，马鸿飞，唐朝晖，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：