【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体涉及一种顺序定位控制转向的自生长机器人及其控制方法。
技术介绍
1、目前对于自生长机器人在实现较大角度以及精准的转向并没有很好地解决方案，这对于环境的探测和自生长机器人的应用造成了较大的困扰。一些现有的转向技术，如通过气动肌肉实现主体两侧的长度差，从而达到转向的目的(greer jd,morimoto tk,okamura am,hawkes ew.a soft,steerable continuum robot that grows via tipextension.soft robot.2019feb；6(1):95-108.doi:10.1089/soro.2018.0034.epub2018oct 24.pmid:30339050.)，但这种设计在实际应用中仍存在一定的局限性，如转向角度有限，无法进行多方向转向，且无法对已转向的主体部分进行形状保持。另一方面，自生长机器人的实际应用高度依赖于摄像模块和各种执行器等负载，而负载的搭载使得自生长机器人难以实现较大角度以及精准的转向。
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【技术保护点】
1.一种顺序定位控制转向的自生长机器人，包括基座(1)，其特征在于：基座(1)前端和主体(2)后端连接，主体(2)为圆柱体，主体(2)前端和负载机构(3)连接。
2.根据权利要求1所述的自生长机器人，其特征在于：所述基座(1)内安装有生长电机(11)，用于缠绕未生长主体(2)材料，控制主体(2)生长状态，基座(1)后端设有加压口，用于向基座(1)内输送空气。
3.根据权利要求2所述的自生长机器人，其特征在于：所述主体(2)内侧通过生长电机(11)缠绕收纳于基座(1)内部，内侧表面布置有柔性导轨(23)、多段拉线(22)和转向电机组(21)。p>
4.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种顺序定位控制转向的自生长机器人，包括基座(1)，其特征在于：基座(1)前端和主体(2)后端连接，主体(2)为圆柱体，主体(2)前端和负载机构(3)连接。
2.根据权利要求1所述的自生长机器人，其特征在于：所述基座(1)内安装有生长电机(11)，用于缠绕未生长主体(2)材料，控制主体(2)生长状态，基座(1)后端设有加压口，用于向基座(1)内输送空气。
3.根据权利要求2所述的自生长机器人，其特征在于：所述主体(2)内侧通过生长电机(11)缠绕收纳于基座(1)内部，内侧表面布置有柔性导轨(23)、多段拉线(22)和转向电机组(21)。
4.根据权利要求3所述的自生长机器人，其特征在于：所述转向电机组(21)包括转向电机(211)，转向电机(211)外侧设有电机套(212)，电机套(212)上有开孔，用于将转向电机(211)的旋转运动转为拉线(22)的直线运动，拉线(22)一端固定在主体(2)内侧表面上，一端固定在转向电机(211)上；电机套(212)两侧布置的磁铁(213)分别与转向电机(211)正负极连接。
5.根据权利要求2所述的自生长机器人，其特征在于：所述负载机构(3)包括负载(31)，负载(31)固定在负载保持架(32)前端，负载保持架(32)内固定有可调节支架(33)，可调节支架(33)内部和转向控制单元(34)连接，转向控制单元(34)与可调节支架(33)通过滚轮约束固定；主体(2)外侧材料穿过可调节支架(3...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑腾飞，郑玉龙，周文，王朝晖，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：
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