【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动控制，尤其涉及一种多自由度灵巧绳驱机构的动力学建模方法及系统。
技术介绍
1、多自由度灵巧绳驱动机构因其轻量化、高柔性和高传动效率的特点，适用于空间受限、负载敏感的场景，如微创手术机器人等。然而，这些场景下机构末端受力的直接测量较为困难，通常需要对绳索进行动力学建模间接求出，而绳索的柔性和非线性特性又使得动力学建模和控制复杂化，建模难度较高。现有研究多采用简化模型，忽略绳索弯曲刚度、弹性变形与摩擦，建模精度不足；复杂耦合关系和动力学参数的实时识别也存在着技术瓶颈。
技术实现思路
1、本申请实施例的主要目的在于提出一种多自由度灵巧绳驱机构的动力学建模方法及系统，以提高多自由度灵巧绳驱机构的动力学建模效率。
2、为实现上述目的，本申请实施例的一方面提出了一种多自由度灵巧绳驱机构的动力学建模方法，所述方法包括以下步骤：
3、通过感知模块获取多自由度灵巧绳驱机构在驱动端的绳索受力信息；
4、通过无线数据采集模块将所述绳索受力信息传输到数据分析模块；
5、利本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多自由度灵巧绳驱机构的动力学建模方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种多自由度灵巧绳驱机构的动力学建模方法，其特征在于，所述利用所述数据分析模块根据所述绳索受力信息对所述多自由度灵巧绳驱机构进行动力学建模，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种多自由度灵巧绳驱机构的动力学建模方法，其特征在于，所述通过所述动力学建模计算得到在不同因素下所述多自由度灵巧绳驱机构的末端的受力信息，包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种多自由度灵巧绳驱机构的动力学建模方法，其特征在于，所述通过所述动力学建...
【技术特征摘要】
1.一种多自由度灵巧绳驱机构的动力学建模方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种多自由度灵巧绳驱机构的动力学建模方法，其特征在于，所述利用所述数据分析模块根据所述绳索受力信息对所述多自由度灵巧绳驱机构进行动力学建模，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种多自由度灵巧绳驱机构的动力学建模方法，其特征在于，所述通过所述动力学建模计算得到在不同因素下所述多自由度灵巧绳驱机构的末端的受力信息，包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种多自由度灵巧绳驱机构的动力学建模方法，其特征在于，所述通过所述动力学建模计算得到在不同因素下所述多自由度灵巧绳驱机构的末端夹爪对抓取物体施加的力，包括以下步骤：
5.根据权利要求1至4任一项所述的...
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