【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人控制的，具体而言，涉及一种基于触地调控算子的足式机器人行走控制方法及相关设备。
技术介绍
1、足式机器人，作为机器人领域中一个极具创新性和应用潜力的分支，涵盖了四足机器人、人形机器人等多种类型。这类机器人巧妙地模仿了自然界中动物的腿足结构与运动方式，摒弃了传统轮式底盘机器人对平坦、规则地形的依赖，展现出对复杂非规则地形卓越的适应能力。
2、目前，传统的足式机器人控制方法基于明确的物理模型和数学原理，具有较高的可解释性和稳定性，能够在短时间内实现较为精准的运动控制。在足式机器人的行走控制中，传统控制方法通常采用摆动相位和支撑相位交替进行的策略。然而，判断足式机器人摆动腿触地情况主要依赖于基于本体传感器的方案。基于本体传感器的方案则多利用足端触地时产生的作用力来判断触地情况，但在实际应用测试中，通常需要足端与地面之间发生较大的相互作用力才能实现准确判断，在机器人行走过程中，较大的相互作用力可能会导致机器人身体产生明显的晃动和不稳定，影响机器人的行走性能和安全性。
技术实现思路<...
【技术保护点】
1.一种基于触地调控算子的足式机器人行走控制方法，用于对足式机器人的地面行走进行控制，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的基于触地调控算子的足式机器人行走控制方法，其特征在于，所述预设的触地调控算子评估模型包括预设的相位传递模型、预设的力修正模型和预设的贝叶斯修正模型。
3.根据权利要求2所述的基于触地调控算子的足式机器人行走控制方法，其特征在于，通过卡尔曼滤波算法，根据预设的触地调控算子评估模型，结合所述动力学数据，计算得到所述足式机器人各足端的触地调控算子，包括：
4.根据权利要求1所述的基于触地调控算子的足式机器人...
【技术特征摘要】
1.一种基于触地调控算子的足式机器人行走控制方法，用于对足式机器人的地面行走进行控制，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的基于触地调控算子的足式机器人行走控制方法，其特征在于，所述预设的触地调控算子评估模型包括预设的相位传递模型、预设的力修正模型和预设的贝叶斯修正模型。
3.根据权利要求2所述的基于触地调控算子的足式机器人行走控制方法，其特征在于，通过卡尔曼滤波算法，根据预设的触地调控算子评估模型，结合所述动力学数据，计算得到所述足式机器人各足端的触地调控算子，包括：
4.根据权利要求1所述的基于触地调控算子的足式机器人行走控制方法，其特征在于，在所述足式机器人行走过程中，基于所述相位规划信息，对所述足式机器人各足端出现的异常触地情况进行调控，包括：
5.根据权利要求4所述的基于触地调控算子的足式机器人行走控制方法，其特征在于，基于所述实时动力学数据和所述相位规划信息，判断所述足式机器人各足端是...
【专利技术属性】
技术研发人员：安丽，邓锦祥，牛兰，李剑，胡荏，詹弋，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：
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