基于杆驱连续体结构的模块化自伸缩可转向关节镜系统技术方案

本发明专利技术属于微创手术机器人与医疗器械技术领域，公开了一种基于杆驱连续体结构的模块化自伸缩可转向关节镜系统。该系统主要由模块化设计的关节镜本体和具备闭环控制能力的驱动系统构成。本发明专利技术具有连续体机器人的灵活性，增强了关节镜在非结构化环境内的灵活性、可视范围，减低使用时的手术风险。其模块化设计，增强了关节镜的拓展性，同时便于整个结构的无死角消毒。其可伸缩的特点保证摄像头模块在进入人体前免受伤害，同时实现弯曲半径可调。

【技术实现步骤摘要】

属于微创手术机器人及医疗器械，具体涉及一种基于杆驱连续体结构的模块化自伸缩可转向关节镜系统。

技术介绍

1、随着光学技术的蓬勃发展以及关节镜设备的不断改进，除了在髋、膝、肩、肘关节中已经得到广泛应用外，关节镜还在腕关节、足踝部等小关节中开始崭露头角。近年来，在人工造腔技术成熟后关节镜也开始在诸多非腔隙部位使用，关节镜手术技术在过去二十余年里得到了快速发展与广泛应用，显著提升了患者的临床疗效，改善了其生活质量。

2、目前临床上使用的关节镜是由光学系统、光学纤维和金属鞘构成的骨科和运动医学常用的手术内镜。这种刚性直镜结构设计在复杂的关节腔中难以全面、有效地观察所有关节内部组织，从而严重影响了操作的有效性和精度。此外，为了扩大观察范围，关节镜通常会配合使用30°和70°的镜头，但这往往在操控过程中导致影像画面失真，为骨科治疗带来了较大风险。

技术实现思路

1、为克服传统刚性关节镜在灵活性、视野范围与使用安全性方面的局限性，本专利技术提出一种基于杆驱连续体结构的模块化自伸缩可转向关节镜系统。该系统通过自伸本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于杆驱连续体结构的模块化自伸缩可转向关节镜系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于杆驱连续体结构的模块化自伸缩可转向关节镜系统，其特征在于，所述摄像头模块(1)包括：镜头(101)、LED灯(102)、镜头架(103)、电路板(104)；所述镜头(101)可为不同的视角镜头；所述LED灯(102)为多个阵列分布，与电路板(104)一体化安装于镜头架(103)上；所述电路板(104)用于将镜头(101)采集的光信号转换为数字信号，并为LED灯(102)供电，所述LED灯(102)亮度可调；所述摄像头模块(1)通过并联双推杆(201)与驱动滑块耦合，实现伸出、...

【技术特征摘要】

1.基于杆驱连续体结构的模块化自伸缩可转向关节镜系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于杆驱连续体结构的模块化自伸缩可转向关节镜系统，其特征在于，所述摄像头模块(1)包括：镜头(101)、led灯(102)、镜头架(103)、电路板(104)；所述镜头(101)可为不同的视角镜头；所述led灯(102)为多个阵列分布，与电路板(104)一体化安装于镜头架(103)上；所述电路板(104)用于将镜头(101)采集的光信号转换为数字信号，并为led灯(102)供电，所述led灯(102)亮度可调；所述摄像头模块(1)通过并联双推杆(201)与驱动滑块耦合，实现伸出、收回及转向动作时图像采集与照明功能。

3.根据权利要求1所述的基于杆驱连续体结构的模块化自伸缩可转向关节镜系统，其特征在于，所述外壳模块(4)包括前端外壳(401)、中部上外壳(402)、中部下外壳(403)和后端外壳(404)。

4.根据权利要求1或3所述的基于杆驱连续体结构的模块化自伸缩可转向关节镜系统，其特征在于，所述硬式外管(301)可分为硬管过渡段(311)和镜头收纳段(331)两部分，硬管过渡段(311)的最外侧用于与前端外壳(401)连接，最内侧设有数据线通道并预留推杆孔(321)；镜头收纳段(331)长度大于镜头架(103)长度，用于在摄像头模块(1)伸缩时提供充分保护；所述硬式外管(301)与前端外壳(401)通过硬管安装螺丝(702)固定。

5.根据权利要求1所述的基于杆驱连续体结构的模块化自伸缩可转向关节镜系统，其特征在于，所述滑块模块(5)包括：左滑块(501)、右滑块(502)、滑块螺母(503)、导向杆(504)；所述左滑块(501)和右滑块(502)结构对称、功能一致，均由滑块螺母(503)驱动沿导向杆(504)线性运动。

6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈锐，廖书钒，曹治东，刘力夫，周露娜，杨明宇，王宋靖，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：