飞行汽车编队控制方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本申请实施例提供了一种飞行汽车编队控制方法、系统、电子设备及存储介质，属于智能交通控制技术领域。该方案通过对若干辆飞行汽车进行线性编队，将编队中位于首辆的飞行汽车确定为头车，将编队中跟随头车的飞行汽车确定为跟随车，得到飞行汽车编队；获取环境状态信息和飞行汽车的状态量；根据状态量确定飞行汽车对应的运动模型；根据预设起点和终点进行路径规划，得到参考路径；基于参考路径，通过寻优算法根据环境状态信息和运动模型进行避障规划，得到避障路径；根据避障路径控制飞行汽车编队进行动态避障；避开障碍物后，控制飞行汽车编队回归至参考路径。本申请能够降低飞行的复杂性，易于控制和维护队形，提高避障的安全性和人员舒适度。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及智能交通控制，尤其涉及一种飞行汽车编队控制方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、低空交通主要依托于有人驾驶和无人驾驶等各类低空飞行活动，推动相关产业进一步发展，飞行汽车正是伴随这一概念横空出世，主要解决城市交通拥堵问题。

2、目前城市低空交通领域多使用分布式控制，每辆飞行汽车基于局部信息自主决策避障，通过共识算法实现协同。然而飞行汽车编队中，分布式控制的局部优化可能导致编队整体路径冗余(即部分节点为优化而选择绕行)，同时，随编队中车辆数量的增加，通信复杂度也随之提高，需要高频交换不同节点间的状态信息，例如10机编队每秒需交换1000条消息，在编队规模较大时，现有5g网通信下通信延迟较高，遇到障碍物后难以迅速反应。

技术实现思路

1、本申请实施例的主要目的在于提出一种飞行汽车编队控制方法、系统、电子设备及存储介质，旨在解决编队飞行中的动态避障、路径优化与多机协同难题，能够降低飞行的复杂性，易于控制和维护队形，提高避障的安全性和人员舒适度。

2、为实现上述目的，本申请实本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种飞行汽车编队控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态量包括飞行速度、飞行路径角、航向角、倾斜角、气动阻力和发动机推力，所述根据所述状态量确定所述飞行汽车对应的运动模型，包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考路径，通过寻优算法根据环境状态信息和所述运动模型进行避障规划，得到避障路径，包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考路径，根据所述障碍物轨迹和所述运动模型进行碰撞预测，得到碰撞预测结果，包括以下步骤：

5....

【技术特征摘要】

1.一种飞行汽车编队控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态量包括飞行速度、飞行路径角、航向角、倾斜角、气动阻力和发动机推力，所述根据所述状态量确定所述飞行汽车对应的运动模型，包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考路径，通过寻优算法根据环境状态信息和所述运动模型进行避障规划，得到避障路径，包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考路径，根据所述障碍物轨迹和所述运动模型进行碰撞预测，得到碰撞预测结果，包括以下步骤：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述候选集进行路径寻优处理，得到避障路径，包括以下步骤：

【专利技术属性】
技术研发人员：马柳昊，彭旭东，万涛，李航，郑超，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：

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