一种无人机高压线路自动巡线方法及其系统技术方案

本申请涉及一种无人机高压线路自动巡线方法、装置、设备及介质。所述方法包括：获取多源数据；所述多源数据包括杆塔位置、点云数据、视觉数据、I MU惯性导航数据及定位数据；将所述多源数据融合，获得无人机所在地对应的环境地图；基于所述环境地图，利用改进RRT*算法生成所述无人机所在地的安全航点序列；基于所述多源数据，识别无人机所在地中的物体，确定障碍物列表；基于所述安全航点序列及所述障碍物列表进行动态避障，生成实时飞行路径；所述实时飞行路径用于指示所述无人机执行自动巡线任务。采用本方法能够减少人力资源消耗，保障高压线路巡线安全。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于航道控制领域，特别是涉及一种无人机高压线路自动巡线方法及其系统。

技术介绍

1、随着高压输电技术不断发展，高压线路巡线一直是通过传统的人工方式进行，传统的人工高压线路巡线通常由2-3名巡线员组成工作组，携带望远镜、红外测温仪和记录本沿输电走廊徒步或驱车巡查。作业时，人员需在地面通过肉眼和望远镜观测导线断股、绝缘子破损等缺陷，对重点杆塔需攀爬至30-50米高度，手动检查金具锈蚀、螺栓松动等情况。具有依赖人员经验，日均仅能覆盖3-5公里线路的问题，且存在高空坠落、触电等安全风险。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够减少人力资源消耗，保障高压线路巡线安全的无人机高压线路自动巡线方法及其系统。

2、第一方面，本申请提供了一种无人机高压线路自动巡线方法，包括：

3、获取多源数据；多源数据包括杆塔位置、点云数据、视觉数据、imu惯性导航数据及定位数据；

4、将多源数据融合，获得无人机所在地对应的环境地图；

5、基于环境地图，利用改进本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人机高压线路自动巡线方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种无人机高压线路自动巡线方法，其特征在于，所述基于所述环境地图，利用改进RRT*算法生成所述无人机所在地的安全航点序列，包括：

3.根据权利要求2所述的一种无人机高压线路自动巡线方法，其特征在于，所述基于所述导线参数化模型及杆塔坐标集合，通过改进RRT*模型，得到离散航点序列，包括：

4.根据权利要求2所述的一种无人机高压线路自动巡线方法，其特征在于，所述基于约束条件，调整所述离散航点序列，得到全局航点序列，包括：

5.根据权利要求4所述的一种无人机高...

【技术特征摘要】

1.一种无人机高压线路自动巡线方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种无人机高压线路自动巡线方法，其特征在于，所述基于所述环境地图，利用改进rrt*算法生成所述无人机所在地的安全航点序列，包括：

3.根据权利要求2所述的一种无人机高压线路自动巡线方法，其特征在于，所述基于所述导线参数化模型及杆塔坐标集合，通过改进rrt*模型，得到离散航点序列，包括：

4.根据权利要求2所述的一种无人机高压线路自动巡线方法，其特征在于，所述基于约束条件，调整所述离散航点序列，得到全局航点序列，包括：

5.根据权利要求4所述的一种无人机高压线路自动巡线方法，其特征在于，所述约束条件是通过以下公式对所述七次多项式路径进行调整的：

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【专利技术属性】
技术研发人员：冯张乐，冯冠华，王少明，
申请(专利权)人：内蒙古智森工程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：