【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于飞行器控制与制导，具体涉及一种翼身融合无人机平台多路协同扰动消解轨迹跟踪控制方法。
技术介绍
1、翼身融合无人机整体外形干净，气动特性优良，该布局具有升阻比高、巡航距离远和续航时间长等优势。同时，轻小型的飞翼布局无人机具有强大的低空飞行能力，适用于低空空域作业，具有广泛的应用前景，是当前低空经济发展的重要技术基础。低空飞翼布局无人机具有显著的创新研究意义。在民用领域，该类无人机作为一种低成本空中作业平台，结构设计扁平紧凑，适用于航拍测绘、快递运输、电力巡检、灾害救援等多种工作场景，具有良好的推广与应用价值。
2、然而，由于低空翼身融合无人机采用无尾设计构型，导致其操纵控制系统受到一定程度的限制。并且因为本体重量轻和惯量小等因素，致使其在受到外界扰动影响时的自身操稳特性存在不足，难以即时恢复并保持稳定飞行。此外，低空空域环境复杂多样，低空风场扰动会显著影响无人机的姿态控制和轨迹跟踪精度，尤其是在执行低空近地飞行任务时，无人机遭受扰动后缺乏足够的空间和时间进行有效的姿态调整。因此，传统的无人机控制算法已经难以满足低...
【技术保护点】
1.一种翼身融合无人机平台多路协同扰动消解轨迹跟踪控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述一种翼身融合无人机平台多路协同扰动消解轨迹跟踪控制方法，其特征在于：步骤1中，建立无人机的六自由度动力学模型时，设无人机为刚体，忽略其结构弹性与地球曲率的影响，符合“平板地球假设”，且具有纵向对称平面；且无人机仅配备一组升降副翼作为操纵控制舵面，升降副翼的操纵效能等效为升降舵与副翼的线性叠加，实现气动力求解的纵向与横向分离。
3.根据权利要求2所述一种翼身融合无人机平台多路协同扰动消解轨迹跟踪控制方法，其特征在于：步骤1中，无人机的六自...
【技术特征摘要】
1.一种翼身融合无人机平台多路协同扰动消解轨迹跟踪控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述一种翼身融合无人机平台多路协同扰动消解轨迹跟踪控制方法，其特征在于：步骤1中，建立无人机的六自由度动力学模型时，设无人机为刚体，忽略其结构弹性与地球曲率的影响，符合“平板地球假设”，且具有纵向对称平面；且无人机仅配备一组升降副翼作为操纵控制舵面，升降副翼的操纵效能等效为升降舵与副翼的线性叠加，实现气动力求解的纵向与横向分离。
3.根据权利要求2所述一种翼身融合无人机平台多路协同扰动消解轨迹跟踪控制方法，其特征在于：步骤1中，无人机的六自由度动力学模型为：
4.根据权利要求3所述一种翼身融合无人机平台多路协同扰动消解轨迹跟踪控制方法，其特征在于：步骤2中，纵向跟踪模块得到的期望推力和期望俯仰角表示为：
5.根据权利要求4所述一种翼身融合无人机平台多路协同扰动消解轨迹跟踪控制方法，其特...
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