【技术实现步骤摘要】
本公开的实施例涉及计算机，具体涉及轨迹点位姿信息序列生成方法和增强现实显示设备。
技术介绍
1、轨迹点位姿信息序列生成，是生成增强现实显示设备(例如，ar设备)在移动过程中的轨迹点位姿序列的一项技术。目前，在生成增强现实显示设备在移动过程中的轨迹点位姿序列时，通常采用的方式为：通过vio算法利用环境数据和运动数据来估算增强现实显示设备在移动过程中增强现实显示设备的位姿序列。
2、然而，专利技术人发现，当采用上述方式进行生成增强现实显示设备在移动过程中的轨迹点位姿序列时，经常会存在如下技术问题：
3、vio依赖相邻帧间的数据关联进行位姿估计，但传感器噪声、视觉特征匹配误差及imu(惯性测量单元)漂移会随时间累积，导致轨迹偏差逐渐增大，进而导致增强现实显示设备在移动过程中生成的轨迹点位姿序列的准确性较差，导致基于轨迹点位姿序列所显示的设备轨迹的轨迹漂移程度较高。
4、该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对本专利技术构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息
【技术保护点】
1.一种轨迹点位姿信息序列生成方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述基于所述至少一个优化轨迹点位姿信息，对所述初始轨迹点位姿信息序列进行更新处理，得到轨迹点位姿信息序列之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述采集与所述预设场景对应的图像帧序列和惯性测量数据序列，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个优化轨迹点位姿信息中每个优化轨迹点位姿信息与所述图像帧序列中的一个图像帧对应，所述初始轨迹点位姿信息序列中的每个初始轨迹点位姿信息与所述图像帧序列中的一个图像帧对应，以及所述基于...
【技术特征摘要】
1.一种轨迹点位姿信息序列生成方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述基于所述至少一个优化轨迹点位姿信息，对所述初始轨迹点位姿信息序列进行更新处理，得到轨迹点位姿信息序列之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述采集与所述预设场景对应的图像帧序列和惯性测量数据序列，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个优化轨迹点位姿信息中每个优化轨迹点位姿信息与所述图像帧序列中的一个图像帧对应，所述初始轨迹点位姿信息序列中的每个初始轨迹点位姿信息与所述图像帧序列中的一个图像帧对应，以及所述基于所述至少一个优化轨迹点位姿信息，对所述初始轨迹点位姿信息序列进行更新处理，得到轨迹点位姿信息序列，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述图像帧序列进行滑窗回环优化处理，以生成与所述图像帧序列中至少一个图像帧对应的...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈一平，向学勤，
申请(专利权)人：杭州灵伴科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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