【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及地图导航，尤其涉及一种基于无线电指纹的多机器人地图融合方法。
技术介绍
1、单机器人的同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，slam)在自主导航、环境探索等领域有着广泛应用。如在室内服务机器人场景中，单机器人可利用slam技术构建地图，实现自主定位与导航，为用户提供诸如清洁、配送等服务；在户外探测方面，如地质勘探机器人，能在未知地形中通过slam绘制地图并确定自身位置，辅助完成勘探任务。其重要性在于为机器人在未知环境中的自主行动提供关键技术支撑，是实现机器人智能化的核心技术之一。
2、在大规模环境下，单机器人构建地图的效率较低，如在大型工厂或仓储环境中，仅依靠单机器人进行地图构建需要耗费大量时间，难以满足实际生产需求。鉴于单机器人构建地图的局限性，实现协同多机器人进行地图构建成为研究热点。
3、相关技术中，多机器人地图融合多依赖于视觉或激光雷达信息，但这些传感器易受环境因素干扰，且数据处理复杂，促使研究人员探索新的技术途径。如何使多机器...
【技术保护点】
1.一种基于无线电指纹的多机器人地图融合方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多机器人地图融合方法，其特征在于，所述获取每个机器人在运动轨迹中的位姿信息以及与所述位姿信息相对应的里程计信息和无线电指纹特征的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的多机器人地图融合方法，其特征在于，所述以所述里程计信息为里程计因子，以所述无线电指纹特征为回环检测因子，构建每个机器人对应的局部地图的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的多机器人地图融合方法，其特征在于，所述以所述里程计信息为里程计因子，以所述无线电指纹特征为回环检测因子，构建每个机...
【技术特征摘要】
1.一种基于无线电指纹的多机器人地图融合方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多机器人地图融合方法，其特征在于，所述获取每个机器人在运动轨迹中的位姿信息以及与所述位姿信息相对应的里程计信息和无线电指纹特征的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的多机器人地图融合方法，其特征在于，所述以所述里程计信息为里程计因子，以所述无线电指纹特征为回环检测因子，构建每个机器人对应的局部地图的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的多机器人地图融合方法，其特征在于，所述以所述里程计信息为里程计因子，以所述无线电指纹特征为回环检测因子，构建每个机器人对应的局部地图的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的多机器人地图融合方法，其特征在于，所述以所述里程计信息为里程计因子，以所述无线电指纹...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈伟，许华，齐子森，范宏程，周良思，
申请(专利权)人：中国人民解放军空军工程大学，
类型：发明
国别省市：
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