【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人导航定位技术，尤其涉及一种基于视觉特征的激光导航位置校验与重定位方法、机器人及存储介质。
技术介绍
1、在机器人应用领域，激光导航定位算法的定位结果确认与重定位是保障机器人精准运行、提升环境适应性和可靠性的关键环节。机器人重定位一般指在没有先验信息的前提下，机器人仅依靠自身传感器估计其在已知全局地图中的位姿，重定位发生于同步定位与建图结束后的自主导航过程中，是自主导航的重要前提。在初始位姿未知或发生“绑架”时，机器人均需要进行重定位。其中，在机器人初始上电工作时或突发状况下被强制重启后，需要估计机器人的初始位姿；机器人“绑架”指在导航时由于某种外部因素(如人为搬离、外部碰撞等)机器人位姿发生突变，从而导致原有依赖位姿连续变化的定位算法失效。
2、激光重定位是一种在机器人导航和定位中常用的技术，其将激光雷达扫描的数据与已知的地图数据进行匹配，以识别出特征点(角点、边线等)，并根据特征点的偏差调整机器人位姿。首先，这种重定位方法依赖于同源数据，而利用同源数据校验定位是否出错，很容易因为数据源或者数据特性本身的...
【技术保护点】
1.一种激光导航位置校验与重定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的激光导航位置校验与重定位方法，其特征在于，若已构建场景线路特征数据模型且场景线路不变，则获取已构建的场景线路特征数据模型；若未构建场景线路特征数据模型或场景线路改变，则构建场景线路特征数据模型。
3.根据权利要求1所述的激光导航位置校验与重定位方法，其特征在于，所述场景线路特征数据模型的具体构建步骤包括：
4.根据权利要求1所述的激光导航位置校验与重定位方法，其特征在于，所述根据所述第一数据和当前图像数据进行导航位置校验，具体包括：
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