【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机，尤其涉及一种无人机的避障路径规划方法、一种无人机的避障路径规划装置和一种无人机。
技术介绍
1、鸽群优化算法是模拟鸽子归巢定向导航行为设计的群智能优化算法，参照鸽群借助磁场信息，太阳和地标进行导航的行为设计了两个算子。相关技术中，使用鸽群算法进行无人机的避障路径规划时，全局搜索能力差，容易过早局部收敛，从而使得到的目标位置不够准确，进而影响无人机的避障路径规划。
技术实现思路
1、本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的第一个目的在于提出一种无人机的避障路径规划方法，方法包括：获取无人机的当前所处环境的深度图；根据深度图建立路径规划的三维环境，以生成环境地图，并获取三维环境中至少一个障碍物的位置信息和速度信息；基于至少一个障碍物的位置信息、速度信息和环境地图，将无人机的实际速度作为优化变量，结合预设目标函数，利用快收敛量子鸽群算法中的地图罗盘算子更新无人机的速度向量，规划至少一个无人机的避障路径。本申请的路径规划方法，通过增强地图罗盘算子的全...
【技术保护点】
1.一种无人机的避障路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人机的避障路径规划方法，其特征在于，所述利用快收敛量子鸽群算法中的地图罗盘算子更新所述无人机的速度向量，包括：
3.根据权利要求2所述的无人机的避障路径规划方法，其特征在于，所述第一地图罗盘算子更新每个所述鸽子的位置和速度的公式为：
4.根据权利要求2所述的无人机的避障路径规划方法，其特征在于，所述种群多样性的确定公式为：
5.根据权利要求2所述的无人机的避障路径规划方法，其特征在于，满足迭代停止条件，包括：
6.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种无人机的避障路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人机的避障路径规划方法，其特征在于，所述利用快收敛量子鸽群算法中的地图罗盘算子更新所述无人机的速度向量，包括：
3.根据权利要求2所述的无人机的避障路径规划方法，其特征在于，所述第一地图罗盘算子更新每个所述鸽子的位置和速度的公式为：
4.根据权利要求2所述的无人机的避障路径规划方法，其特征在于，所述种群多样性的确定公式为：
5.根据权利要求2所述的无人机的避障路径规划方法，其特征在于，满足迭代停止条件，包括：
6.根据权利要求5所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁斌，刘厚德，何家皓，闫刚，梁论飞，兰斌，夏孝程，李佳明，
申请(专利权)人：江淮前沿技术协同创新中心，
类型：发明
国别省市：
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