【技术实现步骤摘要】
本专利技术多智能体协同控制与网络安全，更具体的涉及一种多无人机系统的编队控制方法及其控制系统。
技术介绍
1、网络控制系统以其传输效率高、安装灵活、数据共享等特点,被广泛应用于智能交通、智能电网、工业过程控制等诸多实际控制系统中；但由于网络自身的物理局限性，在控制系统中引入网络可能会发生通讯延迟、数据丢失、信道衰落、网络攻击等问题。其中，网络攻击可以分为2种主要类型：拒绝服务(dos)攻击、虚假数据注入（虚假数据注入）攻击和重放攻击；虚假数据注入攻击是最常见和最容易的攻击形式之一，其目的是试图阻止各种物理组件之间的通信,从而降低系统性能,甚至使系统不稳定。现有无人机编队控制方法存在以下问题：
2、（1）多数研究局限于单无人机或理想化多智能体仿真模型，少有针对实际多无人机系统的动力学特性进行控制器设计，导致算法在实际部署时面临执行器饱和、传感器噪声等未建模干扰；
3、（2）传统反步法依赖精确系统模型假设，难以实时补偿虚假数据注入攻击导致的动态畸变；
4、（3）命令滤波器的补偿机制存在初始条件依赖或保守收...
【技术保护点】
1.一种多无人机系统的编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种多无人机系统的编队控制方法，其特征在于，建立非周期性虚假数据注入攻击模型包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种多无人机系统的编队控制方法，其特征在于，多无人机动力学模型包括由个无人机组成的二阶非线性多无人机系统，第架无人机的动力学模型表达式为：
4.根据权利要求1~3任一项所述的一种多无人机系统的编队控制方法，其特征在于，非周期性虚假数据注入攻击表达式为：
5.根据权利要求1所述的一种多无人机系统的编队控制方法，其特征在于，
6.根...
【技术特征摘要】
1.一种多无人机系统的编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种多无人机系统的编队控制方法，其特征在于，建立非周期性虚假数据注入攻击模型包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种多无人机系统的编队控制方法，其特征在于，多无人机动力学模型包括由个无人机组成的二阶非线性多无人机系统，第架无人机的动力学模型表达式为：
4.根据权利要求1~3任一项所述的一种多无人机系统的编队控制方法，其特征在于，非周期性虚假数据注入攻击表达式为：
5.根据权利要求1所述的一种多无人机系统的编队控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的一种多无人机系统的编队控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏庆锋，许可儿，杨瑞田，刘益新，宋利鹏，朱良宇，乐韩峰，何新涵，浦佳洁，
申请(专利权)人：无锡学院，
类型：发明
国别省市：
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