一种基于无人机智能巡检的FAST台址危岩识别方法技术

本发明专利技术公开了一种基于无人机智能巡检的FAST台址危岩识别方法，包括：S1.利用无人机巡检，进行点云降采样，获取FAST台址附近的岩壁雷达数据，获得危岩点云数据；S2.确定危岩点云数据的体素大小和体素中心；S3.提取危岩目标的特征，对于每个体素，提取其特征向量作为危岩目标的形状信息；S4.候选危岩目标检测，提取点云的法向量作为特征向量，以描述点云的形状信息，使用滑动窗口的方法对点云数据进行扫描，以获取所有可能的候选危岩体。本发明专利技术采用智能识别、自动判定，是一种高效、便捷的危岩识别方法，安全高效、成本可控，具有重要的工程应用价值，对于国家重大科技基础设施500米口径球面射电望远镜FAST稳定可靠运行和科学成果产出具有重要意义。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于无人机智能巡检的fast台址危岩识别方法。

技术介绍

1、500米口径球面射电望远镜(five-hundred-meter aperture spherical radiotelescope，fast)利用贵州天然喀斯特洼地作为望远镜台址，建造世界第一大单口径射电望远镜，以实现大天区面积、高精度的天文观测。开创了建造巨型望远镜的新模式，突破传统望远镜的百米工程极限。其巨大工程体量、超高精度要求及特殊的工作方式，造就了前所未有的技术挑战。

2、fast台址占地面积大，地处贵州省黔南州平塘县克度镇金科村大窝凼洼地，属于喀斯特地貌，该地貌表面崎岖不平，岩石林立，地表常有石芽、石林、峰林、溶沟、漏斗、落水洞、溶蚀洼地等形态洼地，fast台址四周共有5个较高山峰，最高峰位于洼地东南侧，峰顶高程1201.20m，地形最大高差360.30m。

3、fast台址区的东部陡坡及石崖壁上广泛分布有多组岩体结构面组合而构成的结构体，在重力、地震、水体、风化等诱发因素作用下变化成不稳定、欠稳定或极限平衡状态的危岩体，存在于高陡边坡及陡本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于无人机智能巡检的FAST台址危岩识别方法，其特征在于，所述危岩识别方法具体包括：

2.根据权利要求1所述的基于无人机智能巡检的FAST台址危岩识别方法，其特征在于，所述步骤S1中，采取基于体素化的降采样方法，进行点云降采样。

3.根据权利要求1所述的基于无人机智能巡检的FAST台址危岩识别方法，其特征在于，所述步骤S2中，以每个体素的中心点为球心，以体素大小为半径构造一个球形区域，然后在该区域内搜索点云数据，以确定体素的实际中心点。

4.根据权利要求1所述的基于无人机智能巡检的FAST台址危岩识别方法，其特征在于，所述步骤S3中，采用点云法...

【技术特征摘要】

1.一种基于无人机智能巡检的fast台址危岩识别方法，其特征在于，所述危岩识别方法具体包括：

2.根据权利要求1所述的基于无人机智能巡检的fast台址危岩识别方法，其特征在于，所述步骤s1中，采取基于体素化的降采样方法，进行点云降采样。

3.根据权利要求1所述的基于无人机智能巡检的fast台址危岩识别方法，其特征在于，所述步骤s2中，以每个体素的中心点为球心，以体素大小为半径构造一个球形区域，然后在该区域内搜索点云数据，以确定体素的实际中心点。

4.根据权利要求1所述的基于无人机智能巡检的fast台址危岩识别方法，其特征在于，所述步骤s3中，采用点云法向量作为特征向量，对于每个点，选择其最近的k个邻居点，将k个邻居点拟合到一个平面上，然后计算该平面的法向量，作为该点的法向量。

5.根据权利要求1所述的基于无人机智能巡检的fast台址危岩识别方法，其特征在于，所述步骤s4中，在点云数据中滑动一个固定大小的窗口，然后对窗口内的点云数据进行特征提取和分类；在分类过程中...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋立强，李辉，姜鹏，沈明，赵永佳，
申请(专利权)人：中国科学院国家天文台，
类型：发明
国别省市：