【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及海洋工程自动化焊接，具体地说，涉及一种tky管节点相贯线焊接寻位与自适应纠偏方法。
技术介绍
1、tky管节点相贯线焊接寻位与自适应纠偏方法旨在提高焊缝识别精度和减少海洋环境中的点云误差，通过构建海浪斜面反射扰动势函数，并结合激光扫描误差分布场进行点云数据修正，控制焊接机器人在海水波浪干扰下的焊缝定位精度和轨迹调整稳定性，实现在动态海洋环境中，焊缝点云数据的自适应修正。
2、现有的tky管节点相贯线焊接寻位与自适应纠偏方法通常难以区分海水波浪的动态倾斜影响导致太阳光镜面反射对激光扫描误差，且由于在海洋环境下，海浪波动形成一种特定的斜面将太阳光反射至焊接缝中，强烈太阳光会淡化焊接缝边缘清晰度，导致焊接机器人实时扫描焊缝点云时产生误差的问题，因此，提供一种tky管节点相贯线焊接寻位与自适应纠偏方法。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种tky管节点相贯线焊接寻位与自适应纠偏方法，以解决上述
技术介绍
中提出的由于在海洋环境下，海浪波动形成一种特定的斜面将太阳光反...
【技术保护点】
1.一种TKY管节点相贯线焊接寻位与自适应纠偏方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的TKY管节点相贯线焊接寻位与自适应纠偏方法，其特征在于：所述海洋环境数据包括海浪高度、海浪倾斜角、波浪周期、海浪传播速度、太阳光方位角、太阳光强度和海水折射率；
3.根据权利要求2所述的TKY管节点相贯线焊接寻位与自适应纠偏方法，其特征在于：所述S1中，基于海洋环境数据建立海浪斜面反射扰动势函数，并计算激光扫描误差分布场，具体方法步骤如下：
4.根据权利要求3所述的TKY管节点相贯线焊接寻位与自适应纠偏方法，其特征在于：所述S1....
【技术特征摘要】
1.一种tky管节点相贯线焊接寻位与自适应纠偏方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的tky管节点相贯线焊接寻位与自适应纠偏方法，其特征在于：所述海洋环境数据包括海浪高度、海浪倾斜角、波浪周期、海浪传播速度、太阳光方位角、太阳光强度和海水折射率；
3.根据权利要求2所述的tky管节点相贯线焊接寻位与自适应纠偏方法，其特征在于：所述s1中，基于海洋环境数据建立海浪斜面反射扰动势函数，并计算激光扫描误差分布场，具体方法步骤如下：
4.根据权利要求3所述的tky管节点相贯线焊接寻位与自适应纠偏方法，其特征在于：所述s1.1中，基于海洋环境数据，定义并构建海浪斜面反射扰动势函数，具体如下：
5.根据权利要求4所述的tky管节点相贯线焊接寻位与自适应纠偏方法，其特征在于：所述s2中，基于机器人激光扫描生成的焊缝点云数据，并结合激光扫描误差分布场筛选焊缝点云数据中的异常点，构成待修正点云数据集，具体方法步骤如下：
6.根据权利要求5所述的tky管节点相贯线焊接...
【专利技术属性】
技术研发人员：田雷，杨风艳，张剑利，王炳明，李家伟，程晋宜，温志刚，陈哲，蔡新荣，孙晓斐，马飞翔，陈欣，许威，李维锋，王伟，
申请(专利权)人：海洋石油工程青岛有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。