【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能体动态避障，具体涉及一种基于概率速度障碍法的智能体动态避障方法。
技术介绍
1、针对智能体在自主运动过程中，需要注意避障问题。当前，在动态环境中实现智能体自主避障的主流方法之一是速度障碍法。该方法通过几何计算，在智能体速度空间中划定会导致碰撞的区域，即速度障碍区域，并选择避开这些区域的可行速度。然而传统的速度障碍法要求已知所有动态障碍物的实时精确速度，才能正确计算速度障碍区域。但在实际中往往难以知道障碍物速度信息，导致避障失败。wilkie et al. (2009) 在《ieeetransactions on robotics》中指出，vo对加速度20m/s²的物体避障失败率高达67%。在动态环境中，智能体需要实时评估与障碍物碰撞的风险，而碰撞概率计算是这一过程的核心技术。但是现在的概率方法计算复杂，难以实时决策。粒子滤波难以做到实时性，粒子滤波器的更新率相当低，在移动位置不确定时，智能体需要缓慢移动甚至停止。虽然蒙特卡洛方法能有效处理不确定性，但其需要大量采样才能保证概率计算的准确性，尤其在多车交互场景下，计算负荷...
【技术保护点】
1.一种基于概率速度障碍法的智能体动态避障方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于概率速度障碍法的智能体动态避障方法，其特征在于，所述S1包括以下分步骤：
3.根据权利要求1所述的基于概率速度障碍法的智能体动态避障方法，其特征在于，所述S2包括以下分步骤：
4.根据权利要求3所述的基于概率速度障碍法的智能体动态避障方法，其特征在于，所述S23包括以下分步骤：
5.根据权利要求4所述的基于概率速度障碍法的智能体动态避障方法，其特征在于，所述S232中修正碰撞概率的表达式为：
6.根据权利要...
【技术特征摘要】
1.一种基于概率速度障碍法的智能体动态避障方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于概率速度障碍法的智能体动态避障方法，其特征在于，所述s1包括以下分步骤：
3.根据权利要求1所述的基于概率速度障碍法的智能体动态避障方法，其特征在于，所述s2包括以下分步骤：
4.根据权利要求3所述的基于概率速度障碍法的智能体动态避障方法，其特征在于，所述s23包括以下分步骤：
5.根据权利要求4所述的基于概率速度障碍法的智能体动态避障方法，其特征在于，所述s232中修正碰撞概率的表达式为：
6.根据权利要求4...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘宏伟，陈诗琪，刘满禄，陈松，杨健强，代雨，黎晓璐，桂丽平，
申请(专利权)人：西南科技大学，
类型：发明
国别省市：
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