一种基于多传感器融合的三自由度调节割台及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于多传感器融合的三自由度调节割台，包括：切割执行机构，用于执行切割动作；升降调节机构，与切割执行机构相连，用于调整切割执行机构的高度；倾角调节机构，与升降调节机构相连；俯仰调节机构，与倾角调节机构相连；车体，与俯仰调节机构相连；仿形机构，与切割执行机构相连；检测与控制模块，通过检测实地环境建立调节模型，通过调节模型控制升降调节机构、倾角调节机构、俯仰调节机构和仿形机构运动，实现姿态调节。解决了现有割台存在精度不足、响应速度慢、难以满足复杂地形下的精确仿形需求的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于牧草收获设备领域，尤其涉及一种基于多传感器融合的三自由度调节割台及其控制方法。

技术介绍

1、根据农艺要求，多年生的牧草(如狼尾草)需要进行多次刈割，其留茬高度有较高的要求。一般地，在不影响下一阶段或第二年生长的情况下，应尽量降低留茬高度，这要求割台能够很好地适应地形的起伏变化。然而，我国素有“好地不种草”的传统，牧草通常种植在地面起伏大、多石块的山区或丘陵地区。此外，土地在不同季节、不同地点的软硬程度也存在差异，这进一步增加了割台仿形控制的难度。

2、现有的仿形割台大部分实现了割台高度(单自由度)的自适应调整，但在一些复杂地形(如斜坡)中，仍不能保证留茬高度的一致性。例如，在斜坡地形中，割台可能会出现一侧过高或过低的情况，导致留茬高度不均匀，影响牧草的后续生长。现有的割台多采用单一传感器(如超声波传感器或倾角传感器)进行地形检测，存在精度不足、响应速度慢等问题，难以满足复杂地形下的精确仿形需求。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种基于多传感器融合的三自由度调节割台，以解本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于多传感器融合的三自由度调节割台，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的三自由度调节割台，其特征在于，所述升降调节机构(2)包括升降固定架(201)、直线导轨(202)、升降活动架(203)、第一液压缸(204)和滑块(205)；所述升降固定架(201)上设置有安装槽，所述直线导轨(202)设置于安装槽内，所述滑块(205)与直线导轨(202)滑动配合，所述升降活动架(203)与滑块(205)相连，所述第一液压缸(204)一端设置于升降固定架(201)上，另一端设置于升降活动架(203)上。

3.根据权利要求2所述的基于多传感器融...

【技术特征摘要】

1.一种基于多传感器融合的三自由度调节割台，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的三自由度调节割台，其特征在于，所述升降调节机构(2)包括升降固定架(201)、直线导轨(202)、升降活动架(203)、第一液压缸(204)和滑块(205)；所述升降固定架(201)上设置有安装槽，所述直线导轨(202)设置于安装槽内，所述滑块(205)与直线导轨(202)滑动配合，所述升降活动架(203)与滑块(205)相连，所述第一液压缸(204)一端设置于升降固定架(201)上，另一端设置于升降活动架(203)上。

3.根据权利要求2所述的基于多传感器融合的三自由度调节割台，其特征在于，所述倾角调节机构(3)包括一体式压力轴承(301)、俯仰龙门架(302)和第二液压缸(303)，所述一体式压力轴承(301)一端与俯仰龙门架(302)相连，另一端与升降固定架(201)相连，所述第二液压缸(303)一端设置于俯仰龙门架(302)上，另一端与升降固定架(201)相连。

4.根据权利要求1至3中任一所述的基于多传感器融合的三自由度调节割台，其特征在于，所述俯仰调节机构(4)包括第三液压缸(401)和第四液压缸(402)，所述俯仰龙门架(302)一端铰接于车体(5)上，另一端与第三液压缸(401)和第四液压缸(402)铰接。

5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵祚喜，罗阳帆，徐源俊，邹文祈，石燊烨，戴久翔，李善达，赵轩轩，张国忠，林端详，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：