矿井深度图像的修复方法及系统技术方案

本公开涉及一种矿井深度图像的修复方法及系统，涉及矿井深度图像修复技术领域。其中，所述的修复方法，包括：获取同一矿井环境对象对应的待处理矿井彩色图像及待修复矿井深度图像；对所述待处理矿井彩色图像进行去雾及增强处理，得到去雾彩色平衡图像；分别提取所述待修复矿井深度图像及与其配准的所述去雾彩色平衡图像对应的配准去雾彩色平衡图像的第一边缘信息及第二边缘信息；根据所述第一边缘信息及所述第二边缘信息，确定融合边缘信息；基于所述融合边缘信息及所述配准去雾彩色平衡图像对应的矿井灰度图像，利用联合双边滤波器对所述待修复矿井深度图像中的待修复像素进行修复。本公开实施例可实现矿井深度图修复。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及矿井深度图像修复，尤其涉及一种矿井深度图像的修复方法及系统。

技术介绍

1、随着煤矿开采逐渐进入深部阶段，矿井环境日益复杂，kinect相机等设备用于采集矿井巷道图像(矿井深度图像)时面临着多重技术挑战。矿井环境的复杂性，尤其是光照不足、粉尘、水雾造成矿井深度图像的空洞问题，严重影响了矿井深度图像的质量和后续三维重建的准确性。

2、1.矿井彩色图像处理的不足：矿井环境中的矿井彩色图像常因光照不足、粉尘和水雾等因素，存在低亮度、高噪声和细节丢失等问题。虽然传统的基于矿井彩色得到的暗通道先验图像处理算法在大多数场景下能有效去除粉尘与水雾，但在矿井巷道等特殊场景中，由于算法本身的限制及复杂的场景状况，应用效果受到显著影响。具体来说：

3、(1)大气光值误定位：在矿井巷道中，采用人造照明且前景区域可能存在强烈的镜面反射，这会使得基于暗通道先验图像的暗通道先验算法中的大气光值被错误地定位在前景物体上，从而导致矿井彩色图像对应的矿井去雾图像出现色差或光斑现象。

4、(2)亮白色区域失效：矿井巷道内的灯光源附近区域会呈现强烈本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种矿井深度图像的修复方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的矿井深度图像的修复方法，其特征在于，所述对所述待处理矿井彩色图像进行去雾及增强处理，得到去雾彩色平衡图像的方法，包括：

3.根据权利要求2所述的矿井深度图像的修复方法，其特征在于，所述根据所述待处理矿井彩色图像、所述亮通道先验图像及所述暗通道先验图像，确定透射率图像的方法，包括：根据所述亮通道先验图像及所述暗通道先验图像，确定每个颜色通道对应的大气光值；对所述亮通道先验图像进行下采样处理，得到矿井彩色降采样图像；根据所述矿井彩色降采样图像及每个颜色通道对应的所述大气光值，进行传输图估计；计...

【技术特征摘要】

1.一种矿井深度图像的修复方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的矿井深度图像的修复方法，其特征在于，所述对所述待处理矿井彩色图像进行去雾及增强处理，得到去雾彩色平衡图像的方法，包括：

3.根据权利要求2所述的矿井深度图像的修复方法，其特征在于，所述根据所述待处理矿井彩色图像、所述亮通道先验图像及所述暗通道先验图像，确定透射率图像的方法，包括：根据所述亮通道先验图像及所述暗通道先验图像，确定每个颜色通道对应的大气光值；对所述亮通道先验图像进行下采样处理，得到矿井彩色降采样图像；根据所述矿井彩色降采样图像及每个颜色通道对应的所述大气光值，进行传输图估计；计算传输图估计对应的梯度，得到对应的梯度图；根据所述梯度图，确定梯度响应权重图；基于所述输图估计，利用梯度域加权卷积滤波算子，确定透射率图像；和/或，

4.根据权利要求2或3任一项所述的矿井深度图像的修复方法，其特征在于，所述对所述去雾彩色图像进行图像增强，得到去雾彩色平衡图像的方法，包括：

5.根据权利要求1－4任一项所述的矿井深度图像的修复方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：高鹏飞，夏文韬，唐子涵，唐守锋，王振刚，童敏明，程德强，刘海，崔鸿忠，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：