【技术实现步骤摘要】
本申请涉及边缘计算的，具体涉及一种大载重无人机协同吊运方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、大载重无人机也即大型无人机，《无人驾驶航空器飞行管理暂行条例》按照重量等性能指标将无人机分为微型、轻型、小型、中型、大型五个类别，其中，其中，升空质量大于150kg的无人机属于大型无人机。
2、多大载重无人机协同吊运是一种基于多旋翼无人飞行器集群控制与负载分配的空中运输技术，其核心在于多个无人机通过柔性缆绳或刚性连接结构，共同承担一个大尺寸或超出单机承载能力的载荷，在保证飞行稳定性的前提下，完成复杂路径规划、精确姿态控制与负载动态平衡的协同任务。其实现依赖于高精度的位置感知系统、多源信息融合算法以及分布式或集中式控制架构。通过引入图论建模、协同控制律和鲁棒控制策略，可有效应对载荷摆动、风扰扰动及通信延迟等不确定因素，进一步提高系统的稳定性与安全性，并拓展其在应急救援、大型构件装配及城市空中物流等领域的应用前景。
3、现有技术中无人机吊运系统在面对突发故障特别是吊绳断裂等非结构性失效情形下容错能力较弱，主要体现在系统缺乏针...
【技术保护点】
1.一种大载重无人机协同吊运方法，其特征在于，所述方法应用于无人机集群中的虚拟领航无人机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种大载重无人机协同吊运方法，其特征在于，所述基于所述负载分配数据计算多个所述边缘节点所吊运负载的总负载数据，具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种大载重无人机协同吊运方法，其特征在于，所述基于所述总负载数据以及所述节点位置，确定所述无人机集群的整体运动轨迹，具体包括：
4.根据权利要求1所述的一种大载重无人机协同吊运方法，其特征在于，所述发送所述整体运动轨迹至所述边缘节点，以便于所述边缘节点基于蚁群算...
【技术特征摘要】
1.一种大载重无人机协同吊运方法，其特征在于，所述方法应用于无人机集群中的虚拟领航无人机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种大载重无人机协同吊运方法，其特征在于，所述基于所述负载分配数据计算多个所述边缘节点所吊运负载的总负载数据，具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种大载重无人机协同吊运方法，其特征在于，所述基于所述总负载数据以及所述节点位置，确定所述无人机集群的整体运动轨迹，具体包括：
4.根据权利要求1所述的一种大载重无人机协同吊运方法，其特征在于，所述发送所述整体运动轨迹至所述边缘节点，以便于所述边缘节点基于蚁群算法，寻找所需提供的基准拉力值以及节点运动轨迹，具体包括：
5.根据权利要求1所述的一种大载重无人机协同吊运方法，其特征在于，在所述飞行过程中若确定多架无人机中的第一无人机发生吊绳断裂，根据预定的负载再分配方案，同步拉力分配至每架第二无人机之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的一种大载重无人机协同吊运方法，其特征在于，所述在飞行过程中若确定多架无人机中的第一无人机发生吊绳断裂，根据预定的负载再分配方案，同步拉...
【专利技术属性】
技术研发人员：王军，杜勇，魏如洋，
申请(专利权)人：旭日蓝天武汉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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