一种抓料机升降驾驶室主动避让防碰撞控制方法及系统技术方案

本申请公开了一种抓料机升降驾驶室主动避让防碰撞控制方法及系统，方法包括：获取升降驾驶室实时横、纵坐标、动臂与水平面夹角和斗杆与水平面夹角，计算斗杆前端至中心回转体的幅值和斗杆前端至水平面的高度，并结合机具摆动活动半径，得到机具的实际幅值、高度；响应于机具的实际幅值与升降驾驶室实时横坐标之差小于或等于第二阈值，发出指令控制动臂内收电磁阀与斗杆内收电磁阀关闭，以使动作停止；同时若机具的实际高度与升降驾驶室实时纵坐标之差的绝对值小于或等于第三阈值，发出指令控制驾驶室升电磁阀或驾驶室降电磁阀工作，以调整驾驶室高度使远离机具。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于工程机械控制，具体涉及一种抓料机升降驾驶室主动避让防碰撞控制方法及系统。

技术介绍

1、现有的抓料机为了防止机具在自由摆动过程中撞上驾驶室，多采用在机具销轴位置加装阻尼片，减少机具的晃动量。

2、现有技术存在以下缺陷：阻尼片随着使用时间增加，会逐渐磨损，晃动量也会逐渐增大，如果更换不及时，可能会有安全事故。

技术实现思路

1、目的：鉴于以上技术问题中的至少一项，本申请提供一种抓料机升降驾驶室主动避让防碰撞控制方法及系统，解决抓料机在工作过程中，因动臂斗杆内收过快，引起的机具摆动量过大，导致机具撞上驾驶室的问题。

2、技术方案：为解决上述技术问题，本申请采取的技术方案为：

3、第一方面，提供一种抓料机升降驾驶室主动避让防碰撞控制方法，包括：

4、在抓料机工作过程中，获取升降驾驶室实时横、纵坐标，以及动臂与水平面夹角和斗杆与水平面夹角；其中升降驾驶室实时横、纵坐标以中心回转体为坐标原点；

5、根据动臂两个绞点的直线距离、斗杆两个绞点的直线距离、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种抓料机升降驾驶室主动避让防碰撞控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的抓料机升降驾驶室主动避让防碰撞控制方法，其特征在于，根据动臂两个绞点的直线距离、斗杆两个绞点的直线距离、动臂第一个绞点至中心回转体距离、转台至水平面距离以及动臂与水平面夹角、斗杆与水平面夹角，计算斗杆前端至中心回转体的幅值和斗杆前端至水平面的高度，包括：

3.根据权利要求1所述的抓料机升降驾驶室主动避让防碰撞控制方法，其特征在于，根据斗杆前端至中心回转体的幅值D和机具摆动活动半径r计算得到机具的实际幅值，包括：

4.根据权利要求1所述的抓料机升降驾驶室主动避让防...

【技术特征摘要】

1.一种抓料机升降驾驶室主动避让防碰撞控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的抓料机升降驾驶室主动避让防碰撞控制方法，其特征在于，根据动臂两个绞点的直线距离、斗杆两个绞点的直线距离、动臂第一个绞点至中心回转体距离、转台至水平面距离以及动臂与水平面夹角、斗杆与水平面夹角，计算斗杆前端至中心回转体的幅值和斗杆前端至水平面的高度，包括：

3.根据权利要求1所述的抓料机升降驾驶室主动避让防碰撞控制方法，其特征在于，根据斗杆前端至中心回转体的幅值d和机具摆动活动半径r计算得到机具的实际幅值，包括：

4.根据权利要求1所述的抓料机升降驾驶室主动避让防碰撞控制方法，其特征在于，第一阈值取值为3米，第二阈值取值为2米。

5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：张然，张亚欧，王聪，
申请(专利权)人：徐州徐工挖掘机械有限公司，
类型：发明
国别省市：