目标跟踪方法、装置、介质和设备制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种目标跟踪方法、装置、介质和设备，其中，方法包括：确定在第一时刻通过第一观测方式观测到的至少一个目标的第一目标信息；确定在第一时刻之前的第二时刻进行跟踪后的至少一个第一观测序列集；每一目标对应一个第一观测序列集；基于第一目标信息、第一观测序列集，确定目标分别与各第一观测序列集的第一关联关系；基于第一目标信息、第一关联关系，对第一观测序列集进行更新，获得第二观测序列集；确定第二观测序列集中各观测序列分别与各第二观测序列集的第二关联关系；基于第二关联关系，对第二观测序列集进行更新，获得第三观测序列集，用于确定第一时刻的目标跟踪结果。本公开实施例可以提高目标跟踪的准确性和有效性。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及智能驾驶技术，尤其是一种目标跟踪方法、装置、介质和设备。

技术介绍

1、在智能驾驶场景，传感器具有关键作用，不同类型的传感器可以提供不同的信息，例如，摄像头可以提供图像信息、雷达(radar)可以提供距离和速度信息、激光雷达(lidar)可以提供高精度的距离信息等。通过融合多种传感器的信息，可以提高目标检测和跟踪的准确性和鲁棒性，相关技术中，通常通过将单帧传感器的观测信息与历史观测的目标状态进行关联匹配，容易导致漏关联或误关联，从而导致目标跟踪结果的准确性较低。

技术实现思路

1、本公开的实施例提供了一种目标跟踪方法、装置、介质和设备，以提高目标跟踪的准确性和有效性，从而提升车辆的行驶安全性。

2、本公开实施例的第一个方面，提供了一种目标跟踪方法，包括：确定在第一时刻通过第一观测方式观测到的至少一个目标的第一目标信息；确定在第二时刻对至少一个目标进行跟踪后的至少一个第一观测序列集；其中，所述第二时刻在所述第一时刻之前；每一个所述目标对应一个所述第一观测序列集，所述第一观测序列集包括至少一本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种目标跟踪方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定在第二时刻对至少一个目标进行跟踪后的至少一个第一观测序列集，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一目标信息、所述第一观测序列集，确定所述目标分别与各所述第一观测序列集的第一关联关系，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定各所述第一观测序列集分别对应的目标特征信息，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第一相似度，确定所述目标分别与各所述第一观测序列集的所述第一关联关系，包括：

6.根据权利要求3所述的方...

【技术特征摘要】

1.一种目标跟踪方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定在第二时刻对至少一个目标进行跟踪后的至少一个第一观测序列集，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一目标信息、所述第一观测序列集，确定所述目标分别与各所述第一观测序列集的第一关联关系，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定各所述第一观测序列集分别对应的目标特征信息，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第一相似度，确定所述目标分别与各所述第一观测序列集的所述第一关联关系，包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定各所述第一观测序列集分别对应的目标特征信息，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一目标信息、所述第一关联关系，对所述第一观测序列集进行更新，获得第二观测序列集，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述对所述第四观测序列集进行更新，包括：

9.根据权利要求7所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹志勇，
申请(专利权)人：北京地平线信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：