【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制。更具体地，本专利技术涉及一种智能分拣机器人的控制方法及系统。
技术介绍
1、在煤矿开采过程中，伴随煤炭开采产生的岩壁碎石（即矸石）不可避免地混入原煤，这些伴生矿物的高效分拣是提升煤矿资源利用率、降低运输成本的关键技术环节。
2、矸石与煤炭在物理特性上存在显著差异，主要体现在密度、硬度及表面形态等参数，这为分拣作业提供了理论基础。然而，实际生产中的分拣过程仍面临多重技术挑战：首先，矿井作业环境的特殊性给检测系统带来严峻考验，高粉尘浓度、不稳定的光照条件等因素严重干扰传统光学检测设备的性能，导致矸石识别准确率下降。矸石个体间的尺寸、重量差异显著，从数厘米至数十厘米不等，进一步增加了矸石精准识别的难度，进而影响后续自动化分拣的可靠性。
3、同时现有机器人分拣技术多采用统一推送力对识别出的矸石进行分拣，这种单一化的分拣策略存在明显的技术局限：对于质量较大的矸石，固定的推送力可能不足以使其完全进入分拣通道，造成分拣不完全；而对于质量较轻的矸石，相同的推送力又会导致其动能过剩，从而引发矸石冲出分拣通...
【技术保护点】
1.一种智能分拣机器人的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种智能分拣机器人的控制方法，其特征在于，所述确定透射图像以及第一灰度图像中对应的待识别区域，包括：
3.根据权利要求1所述的一种智能分拣机器人的控制方法，其特征在于，所述根据待识别区域在透射图像中对应像素点的灰度均值确定待识别区域为矸石的概率，包括：
4.根据权利要求1所述的一种智能分拣机器人的控制方法，其特征在于，所述待识别区域的边缘灰度渐变程度的获取方法为：
5.根据权利要求4所述的一种智能分拣机器人的控制方法，其特征在于，所述灰度渐变程
【技术特征摘要】
1.一种智能分拣机器人的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种智能分拣机器人的控制方法，其特征在于，所述确定透射图像以及第一灰度图像中对应的待识别区域，包括：
3.根据权利要求1所述的一种智能分拣机器人的控制方法，其特征在于，所述根据待识别区域在透射图像中对应像素点的灰度均值确定待识别区域为矸石的概率，包括：
4.根据权利要求1所述的一种智能分拣机器人的控制方法，其特征在于，所述待识别区域的边缘灰度渐变程度的获取方法为：
5.根据权利要求4所述的一种智能分拣机器人的控制方法，其特征在于，所述灰度渐变程度满足表达式：
6.根据权利要求1所述的一种智能...
【专利技术属性】
技术研发人员：高杨，鲁俊伟，杨涛涛，何晶斌，
申请(专利权)人：山西宝能智控装备制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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