【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水轮机叶片检测领域，尤其是涉及一种用于水轮机转轮叶片检测的无人机及机器人组合装置。
技术介绍
1、随着旋翼无人机技术的发展，其在水轮机叶片表面缺陷检测中的应用逐渐受到关注，成为一种经济高效、安全可靠的解决方案。相较于传统的人工巡检，使用无人机可以有效避免搭建台架、人员进入高危环境等风险，节省了大量的时间并提高了巡检安全性。然而，水轮机叶片通常位于难以接近的环境中，尤其是其大倾斜角度和复杂曲率的表面，使得现有无人机技术难以稳定地吸附和停留在其表面进行高精度检测。现有的无人机设计也无法适应水轮机叶片表面形状的多变性，且常常无法做到精确定位和快速对接，导致缺陷检测的准确性和效率受到限制。此外，水轮机叶片表面较大且具有显著的曲率变化，使得无人机无法在不脱落的情况下进行长时间的稳定作业。现有技术在解决这一系列问题上仍存在较大困难，尤其是在如何快速、安全地实现无人机的吸附和精准运载方面。
2、由于水轮机的侧边往往与泄水管道紧密贴合，这一结构特点要求无人机必须从叶片下方靠近水轮机并吸附。然而，现有工业应用中，大多数吸附停靠无...
【技术保护点】
1.一种用于水轮机转轮叶片检测的无人机及机器人组合装置，其特征是：包括无人机本体（6），无人机本体（6）上设有探测机器人放置系统（7），探测机器人放置系统（7）靠近无人机本体（6）的一侧设有探测履带机器人（8），探测机器人放置系统（7）远离无人机本体（6）的一侧设有柔顺磁吸系统（9），柔顺磁吸系统（9）包括可万向摆动的多个电磁铁（911）。
2.根据权利要求1所述用于水轮机转轮叶片检测的无人机及机器人组合装置，其特征是：无人机本体（6）一端设有多个可转动的桨叶动力系统（601），无人机本体（6）另一端设有定位基座（603），无人机本体（6）上还设有硬件电路...
【技术特征摘要】
1.一种用于水轮机转轮叶片检测的无人机及机器人组合装置，其特征是：包括无人机本体（6），无人机本体（6）上设有探测机器人放置系统（7），探测机器人放置系统（7）靠近无人机本体（6）的一侧设有探测履带机器人（8），探测机器人放置系统（7）远离无人机本体（6）的一侧设有柔顺磁吸系统（9），柔顺磁吸系统（9）包括可万向摆动的多个电磁铁（911）。
2.根据权利要求1所述用于水轮机转轮叶片检测的无人机及机器人组合装置，其特征是：无人机本体（6）一端设有多个可转动的桨叶动力系统（601），无人机本体（6）另一端设有定位基座（603），无人机本体（6）上还设有硬件电路布置层（602）。
3.根据权利要求1所述用于水轮机转轮叶片检测的无人机及机器人组合装置，其特征是：探测机器人放置系统（7）包括吸附板（705），吸附板（705）一侧设有多个与机器人机架（1）连接的支撑柱（701），吸附板（705）一端设有两个可转动的并排布置的摆动导板（702），摆动导板（702）用于翻转至端部搭接水轮机叶片。
4.根据权利要求1所述用于水轮机转轮叶片检测的无人机及机器人组合装置，其特征是：柔顺磁吸系统（9）包括磁吸机构底座（901），磁吸机构底座（901）上设有移动支架（903），移动支架（903）上设有摆动框（905），摆动框（905）两侧设有第一转轴（908），摆动框（905）内设有偏摆架（907），偏摆架（907）两端设有第二转轴（909），第一转轴（908）与第二转轴（909）的轴线方向垂直，偏摆架（907）上设有多个球铰座（910），球铰座（910）设有摆杆（914），摆杆（914）端部连接有万向摆座（912），电磁铁（911）连接在万向摆座（912）上。
5.根据权利要求4所述用于水轮机转轮叶片检测的无人机及机器人组合装置，其特征是：万向摆座（912）外缘设有多个柔性柱套（913），球铰座（910）外缘设有法兰板（915），螺栓穿过柔性柱套（913）以与法兰板（915）螺纹连接，螺栓的螺帽抵靠在柔性柱套（913）端部。
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄雄，吴涛，耿在明，刘鸿举，高原，董伟，朱向阳，杨超，刘福元，赵涛，彭志鑫，
申请(专利权)人：中国长江电力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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