【技术实现步骤摘要】
本公开涉及医疗器械，尤其涉及手术机器人系统的控制方法。
技术介绍
1、在进行手术时，常常需要导向工具的辅助。机器人凭借其精确的定位能力被应用于此类手术的辅助，以简化手术流程，减少手术时间，缩短外科医生学习曲线。在机器人辅助手术中，可以在机器人上连接手术工具，医护人员通过移动机器人来使手术工具到达指定的手术区域，并控制机器人在手术区域内进行操作。
技术实现思路
1、第一方面，本公开实施例提供一种手术机器人系统的控制方法，所述方法包括：获取手术机器人系统的当前工作模式；所述手术机器人系统包括第一手术机器人和第二手术机器人，所述第一手术机器人的末端用于连接所述第二手术机器人，所述第二手术机器人的末端用于连接手术工具；基于所述当前工作模式控制所述第一手术机器人和/或所述第二手术机器人。
2、第二方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开任一实施例所述的方法。
3、第三方面，本公开实施例提供一种计算机设备，包括存储...
【技术保护点】
1.一种手术机器人系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前工作模式包括第一工作模式，在所述当前工作模式为所述第一工作模式时，所述第一手术机器人跟随所述第二手术机器人运动。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二手术机器人具有主动自由度和被动自由度；在所述当前工作模式为所述第一工作模式时，所述基于所述当前工作模式控制所述第一手术机器人和/或所述第二手术机器人，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，施加于所述手术机器人系统的力包括所述第二手术机器人在所述主动自...
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前工作模式包括第一工作模式，在所述当前工作模式为所述第一工作模式时，所述第一手术机器人跟随所述第二手术机器人运动。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二手术机器人具有主动自由度和被动自由度；在所述当前工作模式为所述第一工作模式时，所述基于所述当前工作模式控制所述第一手术机器人和/或所述第二手术机器人，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，施加于所述手术机器人系统的力包括所述第二手术机器人在所述主动自由度上的第一分量以及所述第二手术机器人在所述被动自由度上的第二分量；所述施加于所述手术机器人系统的力生成所述第一手术机器人的控制指令，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取施加于所述手术机器人系统的力，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述手术机器人系统还包括传感器，用于感测施加于所述手术机器人系统的力；所述获取施加于所述手术机器人系统的力，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一分量和所述第二分量生成所述第一手术机器人的控制指令，包括：
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制指令用于控制所述第一手术机器人朝向使所述第二手术机器人回到平衡位置的方向运动。
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二手术机器人包括多个第二关节模组；在所述当前工作模式为所述第一工作模式时，所述基于所述当前工作模式控制所述第一手术机器人和/或所述第二手术机器人，包括：
10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二手术机器人包括多个第二关节模组；在所述当前工作模式为所述第一工作模式时，所述基于所述当前工作模式控制所述第一手术机器人和/或所述第二手术机器人，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离输出控制力，包括：
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述手术机器人系统还包括显示设备；所述方法还包括：
13.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述当前工作模式为所述第一工作模式时，所述方法还包括：
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前工作模式包括第二工作模式，在所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：深圳康诺思腾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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