【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于计算机视觉与机器人控制领域，具体涉及一种基于空间关系推理的货物搬运方法及系统，主要应用于物流分拣、仓储管理及运输调度等自动化场景中的货物识别与抓取。
技术介绍
1、随着电子商务和物流行业的快速发展，货物的自动化装卸、分拣和仓储管理需求日益增长。
2、在实际应用中，自动卸货机器人面临的主要挑战在于：一方面，货物常常以不规则方式堆叠，导致严重的遮挡问题；另一方面，机器人需要确定合理的抓取顺序，避免在卸货过程中造成货物倒塌或损坏。例如，在烟草物流场景中，当一批烟草包装箱杂乱堆放在集装箱或货车内时，传统的目标检测算法往往只能识别表面可见的包装箱，无法推断被遮挡部分的形状和位置关系，更难以确定安全可行的抓取顺序。
3、现有方法对物体间的空间依赖关系缺乏有效建模，无法确定哪些箱体可以优先抓取而不会导致其他箱体失稳。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于解决现有技术中复杂环境下目标识别精度不足、抓取顺序规划不合理的技术问题。一种基于空间关系推理的货物搬运方法，
【技术保护点】
1.一种基于空间关系推理的货物搬运方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于空间关系推理的货物搬运方法，其特征在于，获取包含货物的彩色图像和深度图像，筛选有效货物的空间关系信息，包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于空间关系推理的货物搬运方法，其特征在于，所述根据边界框信息和深度图像，计算每个边界框的深度标准差、相对面积比和宽高比误差，并根据深度标准差、相对面积比和宽高比误差筛选有效货物，包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于空间关系推理的货物搬运方法，其特征在于，所述根据有效货物的深度差、垂直重叠程度和...
【技术特征摘要】
1.一种基于空间关系推理的货物搬运方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于空间关系推理的货物搬运方法，其特征在于，获取包含货物的彩色图像和深度图像，筛选有效货物的空间关系信息，包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于空间关系推理的货物搬运方法，其特征在于，所述根据边界框信息和深度图像，计算每个边界框的深度标准差、相对面积比和宽高比误差，并根据深度标准差、相对面积比和宽高比误差筛选有效货物，包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于空间关系推理的货物搬运方法，其特征在于，所述根据有效货物的深度差、垂直重叠程度和水平重叠程度，识别获得无约束货物集合，包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于空间关系推理的...
【专利技术属性】
技术研发人员：林曾荣，谢恩赐，季柏旭，谭文韬，汪博文，杨文杰，王晨恺，朱磊，闵钰，申恒涛，
申请(专利权)人：上海码极客人工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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