【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下航行器领域，尤其涉及基于自主决策的潜水器控制方法及系统。
技术介绍
1、在执行水下任务的过程中，潜水器面临着水文地理、任务目标、系统工作状态等诸多不确定因素的影响。完全依赖人工远程遥控或预编程方式工作，无法及时有效应对这种复杂多变的动态环境。因此，需要潜水器具备实时自主态势感知、评估以及动作规划的能力，在无人工干预的情况下能够作出正确的决策。然而潜水器所面临的水下环境复杂非常复杂，需要在态势感知、威胁评估等能力的基础上，能够在发生威胁的情况下根据实际情况自主做出正确合理的决策，潜水器的自主决策是保障其安全作业的前提。
2、潜水器的自主决策大多通过贝叶斯网络来分析环境数据，针对环境数据分析出的障碍物位置进行避障。然而目前都是潜水器对于静态障碍物的避障研究，并未考虑实时性的尺度，对于动态障碍物的避障效果不佳。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提出了基于自主决策的潜水器控制方法及系统，通过深度强化学习并实时更新构建潜水器和障碍物的动态模型，规划最佳的动态路径，...
【技术保护点】
1.基于自主决策的潜水器控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的基于自主决策的潜水器控制方法，其特征在于，步骤S1包括：
3.如权利要求2所述的基于自主决策的潜水器控制方法，其特征在于，步骤S2包括：
4.如权利要求3所述的基于自主决策的潜水器控制方法，其特征在于，步骤S3包括：
5.如权利要求4所述的基于自主决策的潜水器控制方法，其特征在于，所述三维湍流水流模型为：
6.如权利要求4所述的基于自主决策的潜水器控制方法，其特征在于，所述三维网格障碍物模型首先定义网格模型，然后通过距离计算函...
【技术特征摘要】
1.基于自主决策的潜水器控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的基于自主决策的潜水器控制方法，其特征在于，步骤s1包括：
3.如权利要求2所述的基于自主决策的潜水器控制方法，其特征在于，步骤s2包括：
4.如权利要求3所述的基于自主决策的潜水器控制方法，其特征在于，步骤s3包括：
5.如权利要求4所述的基于自主决策的潜水器控制方法，其特征在于，所述三维湍流水流模型为：
6.如权利要求4所述的基于自主决策的潜水器控制方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：俞哲，付少波，张宇昂，陈伟，周小歆，陆天洋，张康，刘顶峰，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七一九研究所，
类型：发明
国别省市：
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