【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于信息处理，具体涉及基于棱镜基准点的隧道内无人机与机器狗联合定位方法及系统。
技术介绍
1、在隧道等复杂地下环境中，无人机与机器狗的联合定位技术对于保障高效协同作业具有至关重要的意义。这一领域的研究不仅推动了智能机器人系统在无人环境中的应用，还为灾害救援、地下勘探等场景提供了关键技术支撑。然而，现有定位方法在隧道环境中面临显著局限。传统的基于gps的定位技术在隧道内信号受阻时几乎完全失效，而基于惯性导航或视觉slam的方案在长时间运行或复杂动态环境中容易累积误差，难以满足高精度和稳定性的需求。此外，单一设备定位难以实现多设备协同，限制了任务效率和覆盖范围。
2、在基于棱镜基准点的联合定位方法中，核心挑战集中在如何高效、稳定地追踪棱镜反射信号并将其转化为精准的定位数据。首先，棱镜的部署和信号捕捉需要在隧道内复杂环境下保持稳定，避免因光线干扰或设备移动导致信号丢失。其次，无人机与机器狗的运动特性差异显著，如何通过棱镜基准点实现两者的协同定位，确保实时性和一致性，是技术难点。最后，系统需要在有限计算资源下快速处理反射信...
【技术保护点】
1.基于棱镜基准点的隧道内无人机与机器狗联合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述基于棱镜基准点的隧道内无人机与机器狗联合定位方法，其特征在于，S2包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述基于棱镜基准点的隧道内无人机与机器狗联合定位方法，其特征在于，S3包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述基于棱镜基准点的隧道内无人机与机器狗联合定位方法，其特征在于，基于所述平滑位置序列、无人机和机器狗的运动差异特性计算相对运动趋势的方法包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述基于棱镜基准点的隧道内无人机与机器狗联合定...
【技术特征摘要】
1.基于棱镜基准点的隧道内无人机与机器狗联合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述基于棱镜基准点的隧道内无人机与机器狗联合定位方法，其特征在于，s2包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述基于棱镜基准点的隧道内无人机与机器狗联合定位方法，其特征在于，s3包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述基于棱镜基准点的隧道内无人机与机器狗联合定位方法，其特征在于，基于所述平滑位置序列、无人机和机器狗的运动差异特性计算相对运动趋势的方法包括以下步骤：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：王天佐，薛飞，马成荣，胡焱棋，钱进华，李文智，周诗诗，穆文龙，高须杨，燕锦宇，潘月，卢晨昊，许诺，
申请(专利权)人：绍兴文理学院，
类型：发明
国别省市：
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