【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于场景重建领域，涉及到一种基于四维高斯场景图的动态街景重建方法及装置。
技术介绍
1、在现有的街道场景重建技术中，大多数方法专注于静态街道场景。近期一些基于三维高斯的重建方法通过三维高斯组合方法实现了动态街景的重建，但这些方法只能处理车辆之类的刚性物体，没有办法对行人等非刚性物体实现重建。
技术实现思路
1、本专利技术目的在于针对现有技术的不足，提出了一种基于四维高斯场景图的动态街景重建方法及装置，基于输入视角信息，从四维高斯场景图中选择对应的四维高斯节点，用于表示对应视角动态街景几何和外观，并与原图像计算损失值，通过反向传播对各个四维高斯节点进行优化，以实现动态街道场景的重建。
2、本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种基于四维高斯场景图的动态街景重建，所述方法包括：
3、(1)给定动态街道场景的图像，相机位姿，雷达数据以及图像标注信息，构建四维高斯场景图，用于表示动态街道场景；
4、(2)基于输入视角信息，从四维高斯场景图中选择...
【技术保护点】
1.一种基于四维高斯场景图的动态街景重建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于四维高斯场景图的动态街景重建方法，其特征在于，步骤（1）中，构建四维高斯场景图的具体过程为：给定一个视角，根据视角对应的图像标注信息，创建多个四维高斯节点，不同四维高斯节点分别对图像中的静态背景、动态车辆、动态行人元素进行重建，进而构建四维高斯场景图。
3.根据权利要求2所述的一种基于四维高斯场景图的动态街景重建方法，其特征在于，步骤（1）中，给定一个视角，根据视角对应的图像标注信息，创建多个四维高斯节点的具体过程为：首先利用多帧图像的标注...
【技术特征摘要】
1.一种基于四维高斯场景图的动态街景重建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于四维高斯场景图的动态街景重建方法，其特征在于，步骤（1）中，构建四维高斯场景图的具体过程为：给定一个视角，根据视角对应的图像标注信息，创建多个四维高斯节点，不同四维高斯节点分别对图像中的静态背景、动态车辆、动态行人元素进行重建，进而构建四维高斯场景图。
3.根据权利要求2所述的一种基于四维高斯场景图的动态街景重建方法，其特征在于，步骤（1）中，给定一个视角，根据视角对应的图像标注信息，创建多个四维高斯节点的具体过程为：首先利用多帧图像的标注信息获取动态车辆和动态行人在世界坐标系下的边界框，将每一帧图像中车辆或行人的边界框对雷达点云进行筛选，获取某辆车或者某个行人在每一帧的雷达点云，接着将同一辆车或同一个行人的雷达点云叠加，使雷达点云更加稠密；稠密化后的多组点云将用于初始化多组四维高斯，随后多组四维高斯与图像进行拟合，进而优化四维高斯场景图中的各个四维高斯节点。
4.根据权利要求1所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭思达，周晓巍，孙泓洋，杨青林，张宇健，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：
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