【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于在车辆行驶期间确定车辆摄像头单元相对于参考坐标系的姿态角的系统、一种配备这种系统的车辆，以及一种训练人工神经网络以实现这种系统的方法。
技术介绍
1、自动驾驶车辆，如同人类驾驶员一样，通常依赖于获取有关周围环境的信息。例如，为了能够借助摄像头进行光学车道识别，需要对摄像头进行高精度的外部校准。所述校准的结果是提供摄像头相对于参考坐标系的姿态角，以描述摄像头的取向。也就是说，只有当这些姿态角被足够精确地确定时，才能将摄像头数据的坐标系信息转换到驾驶辅助系统或自动驾驶控制系统(例如自动横向控制，特别是自动车道保持)的参考坐标系中。
2、现有技术中已知外部摄像头校准系统。就此，wo 2019/067298 a2涉及一种用于外部摄像头校准系统(eccs)的装置。所述装置具有外部校准处理器，用于接收安装在车辆上的多个摄像头的图像，其中，各图像包含从校准模型采集的特征；此外还确定由摄像头采集的其中一个或多个特征的一个或多个外部校准参数(ecp)，其中，所述一个或多个ecp将所述一个或多个采集特征的一个或多个坐标映射...
【技术保护点】
1.一种用于在车辆(3)行驶期间确定所述车辆(3)的摄像头单元(1)相对于参考坐标系的姿态角的系统，所述系统包括所述摄像头单元(1)和与所述摄像头单元(1)连接的计算单元(5)，其中，所述计算单元(5)被配置为：在所述车辆(3)行驶期间采集所述摄像头单元(1)的当前图像数据，并检查所述摄像头单元(1)的当前图像数据对于确定所述摄像头单元(1)姿态角的适用性，且在所述图像数据具有足够的适用性时执行预训练的人工神经网络，以所述摄像头单元(1)在车辆(3)行驶期间采集的相应图像数据作为所述人工神经网络的输入量，其中，所述人工神经网络的与各图像的图像数据相关联的输出量包括所述...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于在车辆(3)行驶期间确定所述车辆(3)的摄像头单元(1)相对于参考坐标系的姿态角的系统，所述系统包括所述摄像头单元(1)和与所述摄像头单元(1)连接的计算单元(5)，其中，所述计算单元(5)被配置为：在所述车辆(3)行驶期间采集所述摄像头单元(1)的当前图像数据，并检查所述摄像头单元(1)的当前图像数据对于确定所述摄像头单元(1)姿态角的适用性，且在所述图像数据具有足够的适用性时执行预训练的人工神经网络，以所述摄像头单元(1)在车辆(3)行驶期间采集的相应图像数据作为所述人工神经网络的输入量，其中，所述人工神经网络的与各图像的图像数据相关联的输出量包括所述摄像头单元(1)相对于指定参考坐标系的当前姿态角。
2.如权利要求1所述的系统，其中，所述姿态角仅包括俯仰角和偏航角。
3.如前述权利要求之一所述的系统，其中，所述计算单元(5)被配置为通过分析所述摄像头单元(1)的图像数据来检查所述摄像头单元(1)的图像数据对于确定所述摄像头单元(1)的姿态角的适用性。
4.如权利要求3所述的系统，其中，所述计算单元(5)被配置为通过执行附加的、以当前图像数据作为输入量的预训练人工神经网络，来执行所述摄像头单元(1)的图像数据的适用性评估。
5.如前述权利要求之一所述的系统，其中，所述计算单元...
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