一种防倾覆吸台搬运装置、系统及搬运方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种防倾覆吸台搬运装置、系统及搬运方法，涉及工作台技术领域，本发明专利技术提供的防倾覆吸台搬运装置、系统及搬运方法，通过周向均布吊耳与拉力传感器的协同检测，建立基于力矩平衡原理的重心动态计算模型，将传统搬运装置的单次抓取升级为"初次抓取‑力学建模‑重心校准"的智能闭环流程。相比现有技术中依赖人工调整抓取点位，更加精准安全，有效避免了目标搬运物因抓取不当导致的目标搬运物倾覆；以初次抓取步骤作为核心控制节点，既建立基准坐标系，又通过拉力数据构建原始力学模型，使系统具备自适应抓取点位调节能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工作台，具体涉及一种防倾覆吸台搬运装置、系统及搬运方法。

技术介绍

1、在工业搬运作业中，吊装设备的安全性和稳定性是长期关注的技术难点。传统搬运装置通常采用对称分布的吊点结构，假设被吊物的重心位于几何中心，但在实际应用中，由于被吊物内部质量分布不均或外形不规则，实际重心往往偏离预设位置，导致吊装过程中存在倾覆风险。行业统计数据显示，因重心偏移引发的吊装事故在工业事故中占有较高比例，尤其在自动化搬运场景中，缺乏动态调节能力的设备更容易因局部过载导致安全事故。现有技术中，部分改进方案通过搬运物传感器检测吊点受力差异，但多数仅能触发警报或依赖人工干预进行二次定位，不仅显著延长作业时间，还因操作人员经验差异引入安全隐患。这些技术缺陷使得现有搬运装置在自动化水平、安全性和成本效益之间难以平衡，亟需一种能够实现自动调整抓取位置的吸台搬运设计。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于：针对上述存在的问题，本专利技术提供一种防倾覆吸台搬运装置、系统及搬运方法，通过周向均布吊耳与搬运物传感器的协同检测，建立基于力本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种防倾覆吸台搬运装置，包括防倾覆吸台，其特征在于，所述防倾覆吸台的的顶面为吊面，n个吊耳沿顶面周向均布，n为大于2的整数，n个所述吊耳上分别装配有吊索，所述吊索的一端与对应的吊耳连接、另一端与其他吊索相互配合形成起吊部，每个所述吊索的长度相同，所述防倾覆吸台的起吊点位于吊面的中心；所述起吊部与吸台驱动单元连接，所述吸台驱动单元可驱动防倾覆吸台分别沿X轴、Y轴和Z轴方向移动，每个吊耳处设有拉力传感器，所述吸台驱动单元和拉力传感器信号连接于控制系统；所述防倾覆吸台抓取目标搬运物时，可通过吊耳处的拉力传感器获取预搬运拉力数据值，所述预搬运拉力数据值为防倾覆吸台初次抓取目标搬运物时吊耳处拉...

【技术特征摘要】

1.一种防倾覆吸台搬运装置，包括防倾覆吸台，其特征在于，所述防倾覆吸台的的顶面为吊面，n个吊耳沿顶面周向均布，n为大于2的整数，n个所述吊耳上分别装配有吊索，所述吊索的一端与对应的吊耳连接、另一端与其他吊索相互配合形成起吊部，每个所述吊索的长度相同，所述防倾覆吸台的起吊点位于吊面的中心；所述起吊部与吸台驱动单元连接，所述吸台驱动单元可驱动防倾覆吸台分别沿x轴、y轴和z轴方向移动，每个吊耳处设有拉力传感器，所述吸台驱动单元和拉力传感器信号连接于控制系统；所述防倾覆吸台抓取目标搬运物时，可通过吊耳处的拉力传感器获取预搬运拉力数据值，所述预搬运拉力数据值为防倾覆吸台初次抓取目标搬运物时吊耳处拉力传感器获取的预搬运拉力数据，所述控制系统包括重心计算单元，所述重心计算单元可基于每个吊点处的预搬运拉力数据值计算得到目标搬运物的重心位置，所述控制系统可基于目标搬运物的重心位置调节防倾覆吸台抓取目标搬运物时的抓取位置。

2.如权利要求1所述的防倾覆吸台搬运装置，其特征在于，以防倾覆吸台的起吊点为原点o，在所述吊面上建立xoy坐标系，每个所述吊耳的坐标为(xi,yi)，与该吊耳对应的拉力传感器获取的预搬运拉力数据值为fi，目标搬运物的重量为w，则目标搬运物的重心位置(xg，yg)由下式(1)、式(2)和式(3)计算得到：

3.如权利要求1所述的防倾覆吸台搬运装置，其特征在于，所述控制系统还包括防倾覆判断单元，所述防倾覆判断单元可基于每个吊点处的预搬运拉力数据值判断防倾覆吸台是否需要调整抓取点位置。

4.一种防倾覆吸台搬运系统，包括如权利要求1或2所述的防倾覆吸台搬运装置，其特征在于，还包括物料运载系统，所述物料运载系统可将目标搬运物运输至起吊区，所述起吊区包括用于x轴方向对正的第一对正部、以及用于y轴方向对正的第二对正部，所述起吊区处设有用于使目标搬运物抵靠于第一对正部和第二对正部的物料调整部；设置目标搬运物上表面的几何中心为初次抓取点，所述防...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖少山，杨海峰，刘达文，韦昌华，
申请(专利权)人：佛山市银美吸台制造有限公司，
类型：发明
国别省市：