【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及果实采摘机器人，具体为一种智能化规格识别的农业果实采摘机器人。
技术介绍
1、果实采摘机器人是一种专门用于农业领域的自动化设备，主要用于识别、定位并采摘成熟的水果或蔬菜，以提高采摘效率和精准度，结合机械臂、传感器（如视觉识别系统）和智能控制系统，实现自动化作业，通过多光谱摄像头或深度传感器判断果实成熟度，并避开未成熟果实，适用于浆果（如草莓）、苹果、猕猴桃、番茄等作物的采摘，可同时采摘双侧方向的果实，实现高效、准确的采摘作业。
2、公告号为cn111656964a的专利技术公开了一种果实采摘机器人，当所述机械臂采摘果实时，所述控制单元根据所述机械臂的位置控制所述剪叉机构进行升降，使所述机械臂与所述载物箱之间的距离保持在最短距离，确保果实采收后所述机械臂末端去放果实的时候，所述机械臂到所述载物箱的距离最短，降低采摘周期时间。
3、公告号为cn207706749u的技术公开了一种凌空采果机器人，通过各转动臂之间折叠上升的方式可以使伸缩电缸的顶推行程得到最大化的利用，使电动转臂的举升高度可以达到伸缩电缸顶...
【技术保护点】
1.一种智能化规格识别的农业果实采摘机器人，包括机器人车体（1），以及转动安装于机器人车体（1）底部用于行驶的驱动轮组（2），并且前后两侧驱动轮组（2）的轴端固定设置有联动转轴（3）；
2.根据权利要求1所述的一种智能化规格识别的农业果实采摘机器人，其特征在于：所述采摘机构包含有固定安装于机器人车体（1）顶面左右两侧的升降立柱（9），且升降立柱（9）的内部通过轴承转动设置有升降螺杆（10），并且升降立柱（9）的内部滑动连接于采摘支架（4）的内端，而且采摘支架（4）的内端螺纹连接于升降立柱（9）内部的升降螺杆（10）。
3.根据权利要求2所述的一...
【技术特征摘要】
1.一种智能化规格识别的农业果实采摘机器人，包括机器人车体（1），以及转动安装于机器人车体（1）底部用于行驶的驱动轮组（2），并且前后两侧驱动轮组（2）的轴端固定设置有联动转轴（3）；
2.根据权利要求1所述的一种智能化规格识别的农业果实采摘机器人，其特征在于：所述采摘机构包含有固定安装于机器人车体（1）顶面左右两侧的升降立柱（9），且升降立柱（9）的内部通过轴承转动设置有升降螺杆（10），并且升降立柱（9）的内部滑动连接于采摘支架（4）的内端，而且采摘支架（4）的内端螺纹连接于升降立柱（9）内部的升降螺杆（10）。
3.根据权利要求2所述的一种智能化规格识别的农业果实采摘机器人，其特征在于：所述采摘机构包含的调距滑杆（6）的内端滑动贯穿于采摘支架（4）的上下两侧，且采摘支架（4）内侧的上方转动设置有双向丝杆（11），并且双向丝杆（11）的前后两端均螺纹连接于上方调距滑杆（6）的内端，而且下方前后两侧调距滑杆（6）的内部均滑动设置有阻果隔条（12），同时上下两侧的调距滑杆（6）通过识别面板（5）实现联动，用于适配不同采摘规格需求下果实直径与颜色的识别。
4.根据权利要求1所述的一种智能化规格识别的农业果实采摘机器人，其特征在于：所述采摘机构包含有轴承转动设置于采摘支架（4）下方外端的下果转轴（13），且下果转轴（13）的中部外壁固定安装有下果拨杆（14），并且下果转轴（13）的前后两侧外壁均通过主锥齿组（31）啮合连接于驱动转轴（15）的底端，而且通过下果转轴（13）外壁的半圆凹槽配合主锥齿组（31）内部的半圆凸起实现可滑动的卡合连接，同时两侧主锥齿组（31）的外部均贴合设置有保持架（23）。
5.根据权利要求4所述的一种智能化规格识别的农业果实采摘机器人，其特征在于：所述采摘机构包含的驱动转轴（15）的上端转动设置于调距滑杆（6）的顶面，且驱动转轴（15）的顶端固定安装有不完全齿轮（16），并且不完全齿轮（16）的内侧与扭簧安装于调距滑杆（6）顶面的传动齿轮（17）之间相互啮合，而且传动齿轮（17）的内侧与传动齿条（18）之间啮合连接，同时传动齿条（18）固定安装于阻果隔条（12）的顶面，阻果隔条（12）配合下果拨杆（14）将符合规格的果实与枝干分离之...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓鹏，李兰青，吴小奋，黄晓，龚玉萍，黎敏学，
申请(专利权)人：玉林市农业科学院广西农业科学院玉林分院，
类型：发明
国别省市：
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